哈密頓力學理論的形式化與機器人動力學形式化分析 圖書 ![](/liaode/images/fjie0.gif)
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本書繫統深入地研究了辛幾何理論、哈密頓動力學的公理化體繫,並以四自由度串聯機器人為例,研究了基於哈密頓動力學繫統的形式化分析與驗證方法的應用,為機器人動力學的安全設計提供了形式化驗證理論和技術手段。全書主要內容包括:哈密頓模型的幾何基礎——辛流形空間的形式化、哈密頓模型和拉格朗日模型的勒讓德映射關繫的形式化、哈密頓方程的形式化和機器人動力學的形式化建模與分析。內容涉及交互式定理證明、機器人、形式化驗證等人工智能領域。本書可作為機器定理證明、機器人學、形式化方法、理論計算機科學及軟件工程等領域科研人員和工程技術人員的參考書,也可作為高等院校相關專業高年級本科生和研究生的學習用書。
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