第1章  緒論
  1.1  運動控制的定義
  1.2  運動控制繫統結構
  1.3  運動控制繫統分類
  1.4  運動控制器
  1.5  運動控制技術的發展趨勢
  思考與習題
第2章  運動控制繫統中的傳感器與檢測技術
  2.1  旋轉變壓器
    2.1.1  旋轉變壓器的結構與工作原理
    2.1.2  旋轉變壓器的信號處理
    2.1.3  旋轉變壓器的選用
  2.2  光電編碼器
    2.2.1  增量式光電編碼器
    2.2.2  式光電編碼器
    2.2.3  光電編碼器的選用
  2.3  直線光柵尺
    2.3.1  光柵的概念、結構與分類
    2.3.2  直線光柵尺的測量原理
    2.3.3  直線光柵尺的選用
  2.4  其他運動控制繫統中的傳感器
    2.4.1  感應同步器
    2.4.2  磁柵尺
    2.4.3  激光干涉儀
    2.4.4  電容式傳感器
    2.4.5  電感式傳感器
    2.4.6  霍爾式傳感器
    2.4.7  電荷耦合圖像傳感器
    2.4.8  測速發電機
    2.4.9  力／力矩傳感器
  2.5  運動控制繫統中的速度檢測與濾波
    2.5.1  速度檢測方法
    2.5.2  速度檢測測量噪聲
    2.5.3  速度環節低通濾波器設計
  思考與習題
第3章  運動控制繫統的執行器
  3.1  步進電機
    3.1.1  步進電機的分類、工作原理和特點
    3.1.2  步進電機的運行特性
    3.1.3  步進電機驅動器
    3.1.4  步進電機的控制
    3.1.5  步進電機的選用
  3.2  直流伺服電機
    3.2.1  直流伺服電機的基本結構與原理
    3.2.2  直流伺服電機的機械特性
    3.2.3  直流伺服電機的驅動技術
    3.2.4  幾種直流伺服電機的特點與應用
  3.3  無刷直流電動機
  3.4  交流伺服電機概述
  3.5  兩相交流伺服電機
  3.6  永磁同步電動機
    3.6.1  永磁同步電動機的結構、原理
    3.6.2  永磁同步電動機的特點及應用
  3.7  其他特殊電機
  3.8  液壓與氣動
  思考與習題
第4章  步進電機伺服繫統
  4.1  開環步進伺服繫統方案設計
    4.1.1  環形分配器、驅動功率放大器
    4.1.2  步進電機驅動器的脈衝方向控制
    4.1.3  速度規劃
  4.2  開環步進伺服繫統設計
    4.2.1  運動控制繫統中的常用機械結構
    4.2.2  運動控制繫統中的機電匹配設計
    4.2.3  控制繫統設計簡介
  思考與習題
第5章  直流伺服繫統
  5.1  直流調速繫統概述
    5.1.1  直流調速方法
    5.1.2  轉速控制的要求和調速指標
  5.2  直流調速繫統的數學模型
  5.3  單閉環直流調速繫統
    5.3.1  轉速負反饋有靜差調速繫統
    5.3.2  電流截止負反饋調速繫統
    5.3.3  轉速負反饋無靜差調速繫統
  5.4  雙閉環直流調速繫統
    5.4.1  雙閉環直流調速繫統的基本構成
    5.4.2  雙閉環直流調速繫統的性能分析
  5.5  直流調速繫統的數字控制
    5.5.1  數字量化
    5.5.2  采樣頻率的選擇
    5.5.3  計算機數字控制繫統的輸入與輸出變量
    5.5.4  數字PI調節器
    5.5.5  模擬傳遞函數的數字化實現
    5.5.6  計算機數字控制雙閉環直流調速繫統的硬件和軟件
  思考與習題
第6章  交流伺服繫統
  6.1  交流調速概述
  6.2  異步電動機變頻調速原理
  6.3  矢量控制原理
    6.3.1  三相異步電動機的數學模型
    6.3.2  三相一兩相靜止坐標變換(3s／2s變換)
    6.3.3  兩相靜止一兩相旋轉坐標變換(2s／2r變換)
    6.3.4  三相異步電動機按轉子磁場定向的矢量控制
  思考與習題
第7章  位置伺服繫統與多軸運動協調
  7.1  單軸位置伺服繫統
    7.1.1  位置伺服繫統及其組成
    7.1.2  位置伺服繫統的結構
    7.1.3  位置伺服繫統的特性
    7.1.4  位置伺服繫統的模型辨識
    7.1.5  位置伺服繫統的性能改善
  7.2  多軸運動協調控制技術
    7.2.1  多軸運動控制器及其控制方案
    7.2.2  多軸運動控制應用領域
    7.2.3  多軸運動協調控制模式
  7.3  插補原理
    7.3.1  插補概述
    7.3.2  逐點比較法插補原理
  7.4  數控技術基礎
    7.4.1  數控技術概述
    7.4.2  數控編程介紹
    7.4.3  數控銑床基本編程指令
    7.4.4  零件數控加工編程實例
  思考與習題
第8章  基於現場總線的運動控制繫統
  8.1  現場總線概述
    8.1.1  現場總線的產生
    8.1.2  現場總線的發展
  8.2  基於現場總線的運動控制繫統架構
    8.2.1  通信網絡的選擇
    8.2.2  基於現場總線的運動控制繫統架構舉例
  8.3  運動控制繫統監控技術
    8.3.1  數據采集與監控技術的發展
    8.3.2  主流的HMI／SCADA監控軟件
    8.3.3  監控軟件與運動控制器的通信
  8.4  基於現場總線的運動控制繫統應用
  思考與習題
第9章  運動控制繫統設計
  9.1  運動控制繫統的總體性能要求和設計任務
  9.2  運動控制繫統的方案設計
  9.3  運動控制繫統部件的選擇
    9.3.1  執行電機
    9.3.2  電機驅動器
    9.3.3  位置和速度傳感器的選擇
    9.3.4  運動控制器的選擇原則
    9.3.5  運動控制繫統部件的選擇實例
  9.4  調節器的工程設計方法
    9.4.1  工程設計方法的基本思路.
    9.4.2  典型繫統
    9.4.3  PID控制器的參數整定
  思考與習題
第10章  運動控制繫統應用實例
  10.1  基於DSP／ARM的無刷直流電動機控制繫統
    10.1.1  基於ARM的無刷直流電動機控制繫統設計
    10.1.2  數字控制無刷直流電動機驅動器硬件設計
  10.2  基於S7-200 PLC的二維運動控制繫統的示教與再現
    10.2.1  概述
    10.2.2  繫統組成
    10.2.3  控制軟件設計
    10.2.4  實驗驗證
    10.2.5  二維示教平臺具體實現擴展
  10.3  基於單片機的步進電機速度／位置控制繫統設計
    10.3.1  硬件設計
    10.3.2  軟件設計
  10.4  基於S7-200 PLC與變頻器的USS通信同步控制繫統
    10.4.1  USS協議概述
    10.4.2  S7-200 PLC的通信接口
    10.4.3  S7-200 PLC與MM420變頻器的通信連接
    10.4.4  S7-200 PLC的USS編程
  10.5  基於S7-300 PLC與變頻器的PROFIBUS通信水位控制繫統
    10.5.1  繫統組成、功能要求及控制方案
    10.5.2  編程實現
  10.6  步進電機控制的鏡片陣列日光聚焦繫統設計
    10.6.1  繫統概述
    10.6.2  方案設計
    10.6.3  實施要點
  10.7  基於運動控制板卡的雕刻機控制繫統設計
    10.7.1  方案設計
    10.7.2  硬件組成
    10.7.3  軟件開發
參考文獻