下肢外骨骼機器人是一種穿戴在人體下肢外部，對穿戴者下肢進行運動助力的仿生機器人，可實現穿戴者負重行走運動，也可用於助老助殘。《下肢助力外骨骼機器人技術》總結了作者近十餘年的研究成果，分為六章節，*章為緒論，旨在對已有的下肢外骨骼進行綜述分析；第二章為人體下肢運動生物力學進行研究，旨在為後續章節的仿生驅動器及下肢外骨骼的機構設計、外骨骼繫統控制提供研究基礎；第三章為仿生驅動器的研究，仿生驅動器為下肢外骨骼繫統的關鍵技術，本章旨在通過對實驗室研究的串聯彈性驅動器、多模式彈性驅動器、類肌肉仿生驅動器的分析，探討可用於下肢外骨骼的新型仿生驅動技術；第四章為下肢外骨骼的機構設計及動力學研究，本章旨在通過設計的下肢外骨骼繫統，分析基於人體運動生物力學研究的仿生機構設計技術，並對下肢外骨骼動力學進行仿真分析；第五章為下肢外骨骼擺動腿的控制研究，本章旨在基於膝關節外骨骼機械腿，探討用於康復擺動訓練的外骨骼機械腿的導納控制方法，並對髖膝關節進行協調控制的研究。第六章為踝關節外骨骼繫統研究，設計彈性驅動器，並用於踝關節外骨骼的驅動，研究踝關節足底測力傳感繫統，進行運動模式的識別，基於運動狀態機進行踝關節外骨骼的運動控制研究，並進行踝關節外骨骼運動實驗研究，對行走助力效果進行評價。