本書詳細介紹了多自主水下航行器（AUV）協同導航的運動學建模、編隊構型設計和協同導航信息融合算法以及仿真試驗驗證。論述了基於聲學網絡的主從式多AUV協同導航、編隊構型設計以及相應的多傳感器信息融合和仿真實驗驗證，提出了在聲學通信與測距受限條件下（通信間隔長、通信延遲大、通信丟失等）的多AUV協同導航解決方案，提高了繫統的魯棒性。該技術緊密結合自主水下航行器的工程應用，充分反映了靠前外該學科領域的新研究成果，代表了多自主水下航行器編隊建模、協同導航領域發展中重要的技術突破，對多自主水下航行器編隊協同定位技術的發展和推廣具有重要的意義。