了得網圖書_機器人學基礎

作者:蔣志宏編著

定價:46

出版社:北京理工大學出版社

出版日期:2018年04月01日

頁數:216

裝幀:平裝

ISBN:9787568255127

●基礎篇
●第1章緒論
●1.1機器人發展趨勢
●1.2機器人繫統組成與分類
●1.3本書概要
●習題
●第2章機器人數學基礎
●2.1剛體的位姿描述
●2.2坐標繫的齊次變換
●2.3姿態的其他表示方法
●習題
●第3章機器人正運動學
●3.1坐標繫的建立方法
●3.2坐標繫建立的特殊情況
●3.3典型機器人的正運動舉例
●3.4坐標繫的命名
●習題
●第4章機器人逆運動學
●4.1逆運動學解的存在性與多重解
●4.2三個相鄰關節軸線交於一點的逆運動學求解
●部分目錄

本書較為繫統地介紹了機器人學的基礎知識。全書共12章，分為基礎篇和提高篇兩部分，主要內容包括機器人發展趨勢及組成分類，機器人數學基礎，正逆運動學求解，速度與雅可比矩陣計算，軌跡規劃，機器人關節伺服運動控制，機器人動力學，機器人的柔順控制，機器人運動學參數辨識，機器人視覺識別與定位以及基於DAMS/MATLAB的機器人動力學聯合仿真等內容。本書可作為機械電子工程專業、控制理論與控制工程專業等高年級本科生、碩士研究生及博士研究生的教學參考書，同時，也可為從事機器人和自動化裝備等應用研發工作的技術人員提供詳細參考。

蔣志宏編著

蔣志宏，長期從事機器人宇航員、仿生雙臂移動作業智能機器人技術與繫統、7自由度輕量化高負重比機械臂和仿生5/3指靈巧手、機器人視覺魯棒識別與準確定位等應用與基礎研究。主持國家自然科學基金重點項目和面上項目、國家863計劃項目、載人航天型號及預研項目、北京市自然科學基金面上項目，以及作為單位負責人承擔國家“863”計劃重點項目、總裝預研領域重點基金項目等10多項。研制的“天宮2號人機在軌維護機器人雙目視覺準確引導繫統”，圓滿完成了空間所有科學試驗任務；研制了中國空間站7自由度天和機械臂漂浮基實時動力學模型、輔助25噸艙體力控柔順對接、高低溫真空大扭矩動力學測試與驗證平臺、航天員空間站訓練和應用天和等

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