●“博士後文庫”序言
前言
第1章 緒論
1.1 足式機器人腿部液壓驅動繫統靈敏度分析的意義
1.2 足式機器人腿部液壓驅動繫統靈敏度分析的發展現狀
1.2.1 足式機器人腿部液壓驅動繫統
1.2.2 參數靈敏度分析
第2章 腿部液壓驅動繫統數學建模
2.1 腿部液壓驅動繫統機械結構數學建模
2.1.1 運動學數學建模
2.1.2 靜力學數學建模
2.1.3 動力學數學建模
2.2 腿部關節液壓數學建模
2.2.1 位置控制繫統機理建模
2.2.2 力控制繫統機理建模
2.3 腿部液壓驅動繫統阻抗控制數學建模
2.3.1 阻抗控制基本原理
2.3.2 液壓基於位置的阻抗控制實現方法
2.3.3 液壓基於力的阻抗控制實現方法
2.4 腿部液壓驅動繫統阻抗控制仿真建模
2.4.1 基於位置的阻抗控制仿真建模
2.4.2 基於力的阻抗控制仿真建模
2.4.3 其他模塊
2.5 實驗研究
2.5.1 相關實驗測試平臺簡介
2.5.2 實驗方案
2.5.3 基於位置及力的阻抗控制方法仿真與實驗研究
2.6 本章小結
第3章 液壓驅動繫統參數靈敏度分析新方法
3.1 軌跡靈敏度理論基礎
3.1.1 一階軌跡靈敏度方程組
3.1.2 二階軌跡靈敏度方程組
3.1.3 二階軌跡靈敏度方程組簡化
3.1.4 繫統二階泰勒級數展開
3.2 矩陣靈敏度理論基礎
3.2.1 一階矩陣靈敏度方程組
3.2.2 二階矩陣靈敏度方程組
3.3 本章小結
第4章 液壓位置及力控制參數靈敏度分析
4.1 位置控制靈敏度動態分析
4.1.1 繫統仿真工況與參數選取
4.1.2 一階軌跡靈敏度函數
4.1.3 二階軌跡靈敏度函數
4.1.4 二階泰勒級數展開項所占比例
4.1.5 一階靈敏度矩陣
4.2 位置控制靈敏度定量分析
4.2.1 靈敏度指標
4.2.2 空載一階靈敏度分析
4.2.3 加載一階靈敏度分析
4.2.4 空載二階靈敏度分析
4.2.5 加載二階靈敏度分析
4.3 位置控制靈敏度實驗研究
4.4 力控制靈敏度動態分析
4.4.1 繫統仿真工況與參數選取
4.4.2 一階靈敏度矩陣
4.4.3 各工況下參數變化對力控性能影響
4.5 力控制靈敏度定量分析
4.5.1 靈敏度指標
4.5.2 靈敏度柱形圖
4.5.3 正交分析
4.6 力控制靈敏度實驗研究
4.7 本章小結
第5章 腿部液壓驅動繫統阻抗控制參數靈敏度分析
5.1 基於位置的阻抗控制靈敏度動態分析
5.1.1 繫統仿真工況與參數選取
5.1.2 各參數不同變化量對阻抗實際位置的影響
5.1.3 不同工況下各參數同一變化量對阻抗實際位置的影響
5.2 基於力的阻抗控制靈敏度動態分析
5.2.1 繫統仿真工況與參數選取
5.2.2 各參數不同變化量對阻抗實際位置的影響
5.2.3 不同工況下各參數同一變化量對阻抗實際位置的影響
5.3 基於位置的阻抗控制靈敏度定量分析
5.3.1 靈敏度指標
5.3.2 同一工況下一階與二階矩陣靈敏度對比分析
5.3.3 不同工況下二階矩陣靈敏度對比分析
5.4 基於力的阻抗控制靈敏度定量分析
5.4.1 同一工況下一階與二階矩陣靈敏度對比分析
5.4.2 不同工況下二階矩陣靈敏度對比分析
5.5 阻抗控制靈敏度實驗研究
5.5.1 實驗方案
5.5.2 同一工況下各主要參數靈敏度實驗結果
5.5.3 不同工況下各主要參數靈敏度實驗結果
5.6 本章小結
第6章 總結與展望
6.1 總結
6.2 展望
參考文獻
編後記

本書繫統介紹兩種參數靈敏度理論，定量分析繫統各類參數的變化對足式機器人腿部液壓驅動繫統控制性能的影響程度，為足式機器人腿部驅動繫統的結構優化和補償控制奠定基礎。全書共6章，第1章主要介紹足式機器人腿部液壓驅動繫統靈敏度分析的意義與發展現狀；第2章主要為足式機器人腿部液壓驅動繫統機械結構與腿部關節液壓數學建模、阻抗控制數學建模；第3章為液壓驅動繫統參數靈敏度分析新方法，包含軌跡靈敏度理論基礎和矩陣靈敏度理論基礎；第4章為液壓位置及力控制參數靈敏度動態分析與定量分析，以及對應的實驗研究；第5章為液壓基於位置及力的阻抗控制靈敏度動態分析與定量分析，以及對應的實驗研究；第6章為總結與展望。
本書適合從事足式機器人腿部液壓驅動繫統研究與開發的廣大科技工作者閱讀，還可作為講授機器人、流體傳動與控制、液壓驅動繫統等相關課程教師的參考書。