●前言
●第1章 緒論 1
●1.1 研究背景與意義 1
●1.1.1 研究背景 1
●1.1.2 研究意義 1
●1.2 國內外月球車視覺技術發展概況及問題分析 3
●1.2.1 國內外月球車視覺技術發展概況 3
●1.2.2 國內外月球車視覺技術問題分析 8
●1.3 國內外月球車導航技術發展概況及問題分析 9
●1.3.1 國內外月球車導航技術發展概況 9
●1.3.2 國內外月球車導航技術問題分析 12
●1.4 本書的主要內容 13
●第2章 月球車視覺模式選擇與繫統配置 15
●2.1 引言 15
●2.2 視覺模式選擇 15
●2.3 立體視覺原理 17
●2.3.1 雙目三角測距原理 17
●2.3.2 坐標繫介紹 18
●2.3.3 雙目三角測距方法 19
●2.3.4 立體視覺的基本問題 21......
內容簡介
本書以立體視覺技術在月球車這一特殊對像上的應用為背景，詳細介紹了作者在月球車立體視覺和視覺導航方面的研究工作。全書共分6章，靠前章緒論部分論述了月球車所處的特殊環境對於立體視覺和視覺導航繫統提出的要求；第2章依據月球車應用環境和現有各種視覺模式的特點，選擇立體視覺作為月球車環境感知的主要手段；第3章至第5章為本書的核心部分，詳細介紹了基於立體視覺的環境探測所涉及的攝像機標定、立體匹配和三維重建三個步驟，提出了適用的新型方法，討論了繫統實現中應注意的事項。很後在第6章探索了利用立體視覺構建三維地形圖進行導航的可能途徑。
