●篇四類輪式移動機器人運動學、運動分析及路徑規劃
章引言
1.1概述
1.2輪式移動機器人的需求
1.3輪式移動機器人的發展
1.4輪式移動機器人的類型
1.4.1普通機車型機器人
1.4.2雙驅動機器人
1.4.3同步驅動和導向機器人
1.4.4全方位機器人
1.5研究目的
1.5.1逆運動學及正運動學
1.5.2運動平滑性與可行性
1.5.3運動學在高速路和街道幾何設計中的應用
1.5.4路徑規劃
參考文獻
第2章四類輪式移動機器人的逆運動學和正運動學
2.1概述
2.1.1機械臂的正、逆運動學
2.1.2雅可比矩陣：速度、奇異點和靜態力
2.1.3動力學
2.1.4輪式移動機器人的正、逆運動學
2.1.5輪式移動機器人運動學相關研究
2.2剛體機器人的運動描述和每個輪子的理想滾動條件
2.2.1全局和局部參考坐標
2.2.2機器人本體的運動描述
2.2.3每個輪子的理想轉動條件和運動描述
2.3車式機器人的數學模型
2.3.1泛化的約束方程
2.3.2前輪的機械設計
2.3.3滿足Jeantaud條件
2.3.4解逆運動學的步驟
2.3.5曲率、瞬時旋轉半徑及其關繫
2.3.6車式機器人的正運動學
2.3.7復合機車的數學模型
2.4雙驅動機器人的數學模型
2.4.1雙驅動機器人的逆運動學
2.4.2雙驅動機器人的正運動學
2.4.3導向輪的運動
2.5同步驅動和導向機器人的數學模型
2.5.1逆運動學
2.5.2正運動學
2.6全方位機器人的數學模型
2.6.1全方位機器人的含義
2.6.2逆運動學
2.6.3正運動學
2.7本章小結
參考文獻
第3章輪式移動機器人運動的平滑性和可行性
3.1概述
……
內容簡介
本書對自主移動機器人相關的基本問題進行了綜合繫統地研究。根據移動機器人不同的結構、導向和驅動形式分為：普通機車型機器人，雙驅動機器人，同步驅動和導向機器人，多方面機器人四類。路徑規劃是自主機器人所要解決的一個基本問題。
