●章無人駕駛技術概述1
1.1無人駕駛技術的產生和發展1
1.2自動駕駛分級與繫統介紹6
1.3無人駕駛汽車結構組成10
1.4無人駕駛車輛的技術趨勢及應用12
1.4.1無人駕駛與車聯網12
1.4.2無人駕駛與智能交通繫統14
1.4.3無人駕駛車輛在特定區域的應用16
第2章無人駕駛繫統基本組成18
2.1無人駕駛技術組成18
2.1.1無人駕駛繫統的硬件架構18
2.1.2無人駕駛傳感器19
2.1.3無人駕駛汽車的大腦22
2.1.4無人駕駛汽車的線控繫統25
2.2無人駕駛要素與相關技術28
2.3無人駕駛算法31
第3章無人駕駛汽車軟件繫統平臺36
3.1無人駕駛雲平臺概述36
3.2基於AUTOSAR繫統平臺總體架構39
3.2.1AUTOSAR的分層設計39
3.2.2開發流程46
3.3Apollo的自動駕駛平臺48
3.3.1Apollo自動駕駛的主框架48
3.3.2Apollo代碼開放框架50
3.3.3Apollo框架使用53
3.3.4Apollo平臺基於深度學習的方案選擇53
第4章無人駕駛的感知傳感器56
4.1攝像機56
4.2激光雷達58
4.2.1二維激光雷達59
4.2.2三維激光雷達61
4.3毫米波雷達63
4.4車體坐標繫65
4.4.1單目視覺標定67
4.4.2雙目視覺標定69
4.5從傳感器坐標繫到車體坐標繫73
第5章無人駕駛環境感知技術75
5.1結構化道路車道線檢測75
5.1.1結構化道路常用基本假設75
5.1.2車道線檢測76
5.2越野環境可通行區域檢測81
5.2.1地面分割82
5.2.2越野環境要素檢測83
5.2.3可通行區域提取86
5.3交通信號燈與交通標志檢測88
5.3.1交通信號燈檢測88
5.3.2交通標志檢測92
5.4前方汽車檢測95
5.4.1視覺與二維激光雷達融合檢測95
5.4.2視覺與毫米波雷達融合檢測101
第6章無人駕駛的定位導航105
6.1全球衛星導航定位105
6.1.1GPS定位的基本原理106
6.1.2GPS定位特性分析107
6.1.3差分GPS109
6.2GPS/DR組合定位111
6.2.1航跡推算（DR）定位112
6.2.2GPS/DR組合方式113
6.3視覺定位技術116
6.3.1即時定位與地圖構建SLAM117
6.3.2視覺裡程計121
第7章無人駕駛汽車路徑規劃125
7.1路徑規劃概述125
7.2環境地圖表示方法127
7.3常用算法介紹130
7.3.1Dijkstra算法130
7.3.2經典A*算法131
7.3.3RRT算法135
7.4應用實例137
7.4.1基於柵格地圖的搜索算法實例137
7.4.2基於拓撲地圖的搜索算法實例140
第8章無人駕駛汽車路徑跟蹤144
8.1無人駕駛汽車的轉向控制144
8.2汽車運動的姿態控制145
8.3汽車路徑跟蹤算法147
8.3.1StanleyMethod147
8.3.2BenMethod148
8.3.3環形預瞄法148
8.3.4預瞄跟蹤法149
8.3.5純跟蹤算法150
8.4基於多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤151
8.4.1障礙物數據特征提取152
8.4.2障礙物數據特征模型154
8.4.3動態障礙物檢測跟蹤155
第9章無人駕駛中的機器學習159
9.1機器學習基本概念159
9.2增強學習理論基礎163
9.2.1馬爾可夫決策模型164
9.2.2值函數164
9.2.3馬爾可夫決策過程的動態規劃解法167
9.2.4增強學習經典控制算法分析169
0章車聯網與無人駕駛178
10.1車載數據傳輸網絡的劃分及應用範圍179
10.2車載網絡及數據總線181
10.3車聯網架構183
10.3.1車聯網相關標準發展歷程183
10.3.2V2X通信的技術標準184
10.3.3車聯網架構方案185
10.3.4車聯網繫統架構的關鍵技術186
10.4V2X通信的特點及應用188
10.5未來的挑戰191
1章無人駕駛車輛設計與測試193
11.1功能需求分析與總體設計193
11.1.1功能需求分析193
11.1.2總體設計197
11.2分繫統設計200
11.2.1底層繫統設計200
11.2.2控制繫統設計202
11.2.3感知繫統設計204
11.2.4路徑規劃繫統設計207
11.3仿真與實車測試209
11.3.1基於公開數據庫的測試209
11.3.2仿真測試210
11.3.3實車測試217
參考文獻222
內容簡介
本書對目前無人駕駛的構成及工作原理作了介紹。主要內容包括無人駕駛定位導航、無人駕駛的感知傳感器、無人駕駛環境感知技術、無人駕駛汽車路徑規劃、無人駕駛汽車路徑跟蹤、深度學習在無人駕駛中的應用、無人駕駛汽車軟件繫統平臺、車聯網與無人駕駛以及無人駕駛車輛測試。本書內容深入淺出，圖文並茂，結合實際，便於讀者學習和應用，實現對無人駕駛技術的快速入門。本書可作為大專院校本科生汽車工程等專業教學參考書，也可供科研單位、工廠及有關工程技術人員參考使用。
