第1章 緒論
1.1 軍事需求
1.1.1 多無人機協同作戰需求
1.1.2 無人機自主能力發展需求
1.2 多無人機協同作戰的概念與現狀
1.2.1 多無人機協同作戰的概念
1.2.2 多無人機自主協同控制研究現狀
1.2.3 多無人機控制繫統體繫結構研究現狀
1.2.4 多無人機協同作戰所面臨的挑戰
1.3 多無人機協同作戰的發展
1.4 本書概要
第2章 現有多無人機協同體繫結構綜述
2.1 基於地面控制站的協同體繫結構
2.1.1 基本思想
2.1.2 實例一：“**鷹”任務控制站
2.1.3 實例二：一站多機地面站配置及測控通信模式
2.2 基於中心節點的協同體繫結構
2.2.1 基本思想
2.2.2 實例一：以長機為中心節點的協同
2.2.3 實例二：以有人機為中心節點的協同
2.3 基於多Agent的協同體繫結構
2.3.1 基本思想
2.3.2 實例一：基於Agent聯盟的多無人機協同
2.3.3 實例二：基於蟻群搜捕行為的多無人機協同
2.4 集散式協同體繫結構
2.4.1 基本思想
2.4.2 實例一：基於團隊管理的集散式協同
2.4.3 實例二：基於有人機有限控制的集散式協同
2.5 本章小結
第3章 基於工作流的協同體繫結構
3.1 工作流理論
3.1.1 工作流概述
3.1.2 工作流建模方法
3.1.3 工作流模型的分析
3.2 基於工作流的協同體繫結構
3.2.1 基本思想
3.2.2 協同工作過程
3.2.3 繫統構架
3.3 本章小結
第4章 基於Petri網的多無人機協同工作流模型
4.1 Petri網理論
4.1.1 繫統模型概述
4.1.2 Petri網基本概念
4.1.3 建立工作流的Petri網模型方法
4.1.4 Petri網模型的驗證
4.2 Petri網模型分析
4.2.1 暢通性分析
4.2.2 死鎖分析
4.3 基於工作流的協同體繫結構的優勢
4.4 本章小結
第5章 協**能評價
5.1 多無人機協**能指標
5.2 協同時間與協同數據量模型
5.2.1 一次協同時間基本模型
5.2.2 一次協同數據量基本模型
5.3 各種協同體繫結構的協同時間與協同數據量分析
5.3.1 基於地面控制站的協同體繫結構
5.3.2 基於中心節點的協同體繫結構
5.3.3 基於多Agent的協同體繫結構
5.3.4 基於工作流的協同體繫結構
5.3.5 一次協**能比較
5.4 多無人機自主協同體繫結構繫統協**能
5.4.1 繫統協同時間比較
5.4.2 繫統協同數據量比較
5.5 本章小結
第6章 結束語
6.1 多無人機協同體繫結構及其協**能評估
6.2 基於工作流的多無人機協同體繫結構及其可行性和性能分析
6.3 未解決的問題
參考文獻