前言
第1章 緒論
1.1 研究背景與意義
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意義
1.2 **外月球車視覺技術發展概況及問題分析
1.2.1 **外月球車視覺技術發展概況
1.2.2 **外月球車視覺技術問題分析
1.3 **外月球車導航技術發展概況及問題分析
1.3.1 **外月球車導航技術發展概況
1.3.2 **外月球車導航技術問題分析
1.4 本書的主要內容
第2章 月球車視覺模式選擇與繫統配置
2.1 引言
2.2 視覺模式選擇
2.3 立體視覺原理
2.3.1 雙目三角測距原理
2.3.2 坐標繫介紹
2.3.3 雙目三角測距方法
2.3.4 立體視覺的基本問題
2.4 視覺繫統的硬件配置
2.4.1 繫統組成
2.4.2 繫統配置
2.5 本章小結
第3章 基於*小二乘法的攝像機標定算法
3.1 引言
3.2 標定方法概述
3.2.1 成像模型
3.2.2 傳統標定方法
3.2.3 自標定方法
3.2.4 標定方法選擇
3.3 典型的傳統標定方法
3.3.1 Tsai的兩步標定法
3.3.2 Weng等的迭代標定方法
3.4 基於*小二乘法的簡易標定算法
3.4.1 算法思路
3.4.2 標定畸變和非畸變參數的初值
3.4.3 固定非畸變參數條件下畸變參數的求解
3.4.4 固定畸變參數條件下非畸變參數的求解
3.5 標定實驗
3.5.1 實驗裝置
3.5.2 實驗步驟
3.5.3 實驗細節
3.5.4 實驗結果
3.6 本章小結
第4章 基於幾何約束的多級匹配算法
4.1 引言
4.2 匹配方法選擇
4.2.1 國外行星車的立體匹配方法
4.2.2 理論分析
4.3 常用的幾何約束
4.4 一種基於幾何約束的多級匹配算法
4.4.1 立體圖對校正
4.4.2 適用的幾何約束
4.4.3 參考視差
4.4.4 算法步驟
4.4.5 預處理和後續處理
4.5 匹配實驗
4.5.1 算法性能指標
4.5.2 實驗結果
4.6 本章小結
第5章 場景表面三維重建算法
5.1 引言
5.2 三維重建誤差分析
5.3 表面擬合
5.4 場景表面三維重建實驗
5.5 影響三維重建精度的因素
5.6 本章小結
第6章 基於立體視覺的導航算法
6.1 引言
6.2 視覺導航算法類型選擇
6.3 兩種主要的視覺導航算法
6.3.1 視覺測量法
6.3.2 基於特征位置關繫不變性的地形匹配算法
6.4 實驗結果
6.4.1 視覺測量法實驗結果
6.4.2 基於特征位置關繫不變性的地形匹配算法實驗結果
6.5 本章小結
參考文獻