第1章 緒論
1.1 空間繩繫機器人的概念
1.2 空間繩繫機器人的研究計劃與進展
1.2.1 空間繩繫繫統類型
1.2.2 空間繩繫繫統研究計劃
1.3 空間繩繫機器人飛行控制研究進展
1.3.1 空間繩繫機器人動力學建模
1.3.2 空間繩繫機器人目標星逼近控制
1.3.3 空間繩繫機器人目標星抓捕控制
1.3.4 空間繩繫機器人目標星輔助穩定控制
1.3.5 空間繩繫機器人拖曳變軌控制
1.4 本書內容介紹
第2章 空間繩繫機器人的目標逼近控制
2.1 空間繩繫機器人的動力學模型
2.1.1 空間繫繩動力學模型
2.1.2 空間繩繫機器人動力學建模
2.1.3 空間繩繫機器人動力學模型離散化
2.1.4 空間繩繫機器人動力學模型驗證
2.2 空間繩繫機器人的中遠距離逼近控制
2.2.1 空間繩繫機器人逼近動力學任務分析
2.2.2 中遠距離逼近的鄰域*優控制器設計
2.2.3 仿真分析
2.3 空間繩繫機器人的超近距離逼近控制
2.3.1 帆板支架邊緣線觀測模型
2.3.2 目標星超近距離逼近模型
2.3.3 基於直線跟蹤的混合視覺伺服控制
2.3.4 實驗分析
2.4 小結
第3章 空間繩繫機器人的目標抓捕穩定控制
3.1 空間繩繫機器人目標抓捕動力學分析
3.1.1 空間目標星動力學模型
3.1.2 空間繩繫機器人／目標踫撞模型
3.1.3 空間繩繫機器人／目標踫撞分析
3.2 空間繩繫機器人目標抓捕穩定控制
3.2.1 空間繩繫機器人目標抓捕模型
3.2.2 基於阻抗控制的抓捕魯棒自適應控制
3.2.3 仿真分析
3.3 小結
第4章 利用推力器的空間目標星輔助穩定控制
4.1 空間繩繫機器人／目標星組合體快速穩定控制
4.1.1 空間繩繫機器人／目標星組合體動力學模型
4.1.2 基於快速終端滑模的組合體姿態控制器設計
4.1.3 基於零空間修正偽逆法的控制力矩分配
4.1.4 仿真分析
4.2 推力方向未知／變化的組合體穩定控制
4.2.1 推力方向未知的組合體姿態自適應控制
4.2.2 推力方向變化的控制力魯棒分配
4.2.3 仿真分析
4.3 組合體姿態／繫繩狀態自適應穩定控制
4.3.1 繫繩／機器人／目標星組合體動力學模型