謝廣明編著的《多機器魚協作繫統(水中機器人機器魚教育全局視覺繫列教材)》全面繫統地介紹了多機器魚協作繫統的整體結構、機械結構、硬件繫統、運動控制與優化等內容。本書適用於參加中國素質體育機器人運動會水中專項運動全局視覺組競賽項目的所有教練員、裁判員和運動員，也適合機器人愛好者參考學習。

多機器魚繫統是中國素質體育機器人運動會水中 專項運動全局視覺組競賽 項目所指定的標準競賽器械和軟件、硬件繫統。謝廣 明編著的《多機器魚協作繫統》全面繫統地介紹了多 機器 魚協作繫統的整體結構、機械結構、硬件繫統、運動 控制與優化等內容。《多機器魚協作繫統》 適用於參加中國素質體育機器人運動會水中專項運動 全局視覺組競賽項目的所 有教練員、裁判員和運動員，也適合機器人愛好者參 考學習。

第1章 多水下機器人協作繫統研究背景
1.1 多機器人繫統研究概述
1.2 多水下機器人繫統概述
思考與習題
參考文獻
第2章 多水下機器人協作繫統總體設計
2.1 多水下機器人協作繫統總體要求
2.2 多水下機器人協作繫統結構
思考與習題
參考文獻
第3章 多水下機器人協作繫統硬件結構
第4章 多水下機器人協作繫統軟件結構
4.1 用戶界面模塊
4.2 協作控制模塊
思考與習題
參考文獻
第5章 基於灰度相關的模板匹配理論
5.1 模板匹配算法簡述
5.2 模板匹配算法的性能評估
5.3 算法的一般流程
5.4 相關曲面分析
5.5 算法計算過程中的誤差分析
5.6 選擇面向多機器魚的跟蹤模板
本章小結
思考與習題
第6章 基於模板匹配的多機器魚跟蹤算法設計
6.1 水池全景環境中的背景建模
6.2 機器魚模板設計
6.3 基於模板匹配的跟蹤
6.4 算法流程圖
6.5 面向多機器魚的跟蹤實現
本章小結
思考與習題
第7章 多水下機器人協作繫統位姿計算
7.1 機器魚的位置
7.2 機器魚的方向
7.3 機器魚的線速度
7.4 機器魚的加速度
思考與習題
第8章 多水下機器人協作繫統應用實例
8.1 多水下機器人水球比賽
8.2 基於狀態一動作選擇的協作推盤子
8.3 多仿生機器魚協作運輸繫統的開發與實現
8.4 基於流場的多機器魚隊形控制研究
8.5 對抗環境下多仿生機器魚協作爆破
思考與習題
參考文獻
第9章 多水下機器人協作繫統實驗平臺
9.1 繫統實驗平臺場地
9.2 繫統實驗平臺所需設備
9.3 繫統實驗平臺設備的安裝及拆除
第lO章 多水下機器人協作控制繫統軟件使用說明
10.1 MuRobotSys運行流程
10.2 MuR0botsys操作說明
**1章 多水下機器人協作繫統常見問題
11.1 串口相關
11.2 繫統運行相關
附錄名詞解釋
後記