耿文東、王元欽、董正宏編著的這本《群目標跟蹤》以群目標跟蹤為主線，兼顧態勢關聯、態勢融合與意圖判斷等認知問題，按照可行、實用的原則，詳細闡述了群目標形成、航跡起始、數據關聯、合並與分離檢測及群目標航跡撤銷等基本問題。本書的原創性與創新性主要體現在：提出了單目標與多目標跟蹤相統一、數據關聯與態勢認知一體化的群目標跟蹤思想；建立了群目標的跟蹤構架；提出了*近鄰一全鄰單群目標關聯算法；提出了雙重多多對應下的多群目標關聯算法；提出了群目標合並與分離檢測、態勢綜合與意圖判斷同時實現的方法。為突出主題、縮減篇幅，本書並沒有詳細論述目標跟蹤的基本理論，而僅僅給出了相關的基礎知識，需要的讀者可自行查閱。

耿文東、王元欽、董正宏編著的這本《群目標跟 蹤》繫統地介紹了多年來國內外目標跟蹤技術的發展 概況，以及作者 在該領域的研究成果。全書由7章組成，主要內容包 括：目標跟蹤發展概 況、典型跟蹤繫統、群目標產生背景、群目標跟蹤思 想形成過程、群目標概念 與內涵、群目標跟蹤原理及應用前景；目標跟蹤的基 本概念、卡爾曼濾波、目 標運動模型與目標跟蹤算法等基礎知識；群目標形成 的分群檢測與群目標 航跡起始算法；基於數據關聯與態勢關聯一體化的單 群目標與多群目標關 聯算法；基於機動檢測、態勢認知同時實現的群目標 合並與分離檢測算法， 以及群目標跟蹤算法的仿真設計與驗證等內容。 《群目標跟蹤》可供從事雷達數據處理、多傳感 器信息融合、電子對抗、態勢感知 與指揮信息繫統等專業科技人員閱讀和參考，也可作 為相關專業本科生或 研究生等在校學生的教材使用。

第一章 緒論
1.1 引言
1.2 目標跟蹤概況
1.2.1 單目標跟蹤發展概況
1.2.2 多目標跟蹤發展概況
1.2.3 數據融合發展概況
1.2.4 編隊目標跟蹤概況
1.2.5 典型目標跟蹤繫統
1.3 群目標跟蹤理論
1.3.1 群目標跟蹤產生背景
1.3.2 群目標跟蹤思想形成
1.3.3 群目標概念與內涵
1.3.4 群目標跟蹤原理
1.3.5 群目標跟蹤應用前景
1.4 範圍與概貌
1.5 小結
第二章 基礎知識
2.1 常用術語
2.2 卡爾曼濾波
2.2.1 濾波描述
2.2.2 濾波器模型
2.2.3 濾波與預測模型小結
2.3 目標運動模型
2.3.1 問題描述
2.3.2 基本運動模型
2. 4多目標跟蹤基本算法
2.4.1 概述
2.4.2 *近鄰域關聯算法
2.4.3 概率數據關聯算法
2.4.4 聯合概率數據關聯算法
2.4.5 廣義概率數據關聯
2.5 小結
第三章 群目標分群檢測與群起始
3.1 引言
3.2 群目標分群檢測算法
3.2.1 編隊目標分群方法分析
3.2.2 群目標形成的目標間距準則
3.2.3 基於點跡的群目標分群檢測
3.3 基於群目標幾何中心的群起始
3.3.1 編隊目標航跡起始分析
3.3.2 基於幾何中心的群起始
3.4 小結
第四章 單群目標數據關聯與航跡維持
4.1 引言
4.2 群目標關聯門與跟蹤門
4.2.1 群目標跟蹤門
4.2.2 群目標關聯門
4.3 單群目標*近鄰-全鄰數據關聯算法
4.3.1 群目標量測權值計算
4.3.2 單群目標數據關聯
4.4 小結
第五章 多群目標數據關聯與航跡維持
5.1 引言
5.2 雙重多多對應的多群目標數據關聯思想
5.3 多群目標關聯門交叉檢測矩陣的建立
5.4 多群目標公共量測分離檢測矩陣的建立
5.5 多群目標聯合關聯概率與等效量測計算
5.6 小結
第六章 群目標合並分離檢測與態勢認知
6.1 引言
6.2 群目標機動描述
6.3 編隊目標合並與分離檢測方法分析
6.3.1 基於邊緣航跡的編隊目標合並與分離檢測方法
6.3.2 基於目標間距的編隊目標合並與分離檢測方法
6.4 群目標合並算法
6.4.1 基於關聯門準則的點跡與航跡合並算法
6.4.2 基於指向-隱含速度約束的航跡與航跡合並算法
6.5 群目標分離檢測算法研究
6.5.1 群目標分離檢測的基本思想
6.5.2 關聯門內預置子波門的二次關聯分離檢測算法
6.6 等效量測平穩過渡與群撤銷算法
6.6.1 等效量測平穩過渡算法
6.6.2 群撤銷算法
6.7 小結
第七章 群目標跟蹤算法仿真
7.1 引言
7.2 仿真條件
7.3 仿真結果與分析
7.3.1 群目標跟蹤基本構架驗證
7.3.2 分群檢測與群起始算法驗證
7.3.3 單群目標數據關聯與航跡維持算法驗證
7.3.4 多群目標數據關聯與航跡維持算法驗證
7.3.5 群目標合並與平穩過渡算法驗證
7.3.6 群目標分離檢測與群撤銷算法驗證
7.3.7 密集目標跟蹤能力與虛假量測抑制能力驗證
7.4 小結
參考文獻