**部分 概述
1 電動機入門
1.1 歷史簡介
1.1.1 奧斯特的羅盤指針
1.1.2 耶德利克的自轉轉子
1.2 剖析電動機
1.2.1 外部構造
1.2.2 內部構造
1.3 電動機概述
1.3.1 直流電動機
1.3.2 交流電動機
1.4 目標和結構
1.5 小結
2 基本概念
2.1 轉矩和角速度
2.1.1 力
2.1.2 轉矩
2.1.3 角速度
2.1.4 轉矩轉速曲線
2.2 磁鐵
2.3 等效電路
2.3.1 電損耗
2.3.2 反向電動勢
2.4 功率和效率
2.4.1 功
2.4.2 旋轉功率
2.4.3 電功率
2.4.4 效率
2.5 小結
第二部分 探索電動機
3 直流電動機
3.1 直流電動機基礎
3.1.1 轉矩、電流和
3.1.2 轉速、電壓和
3.1.3 KT 和Kv 的權衡
3.1.4 開關電路
3.1.5 脈衝寬度調制（PWM，
Width Modulation）
3.2 有刷電動機
3.2.1 機械換向
3.2.2 有刷電動機的種類
3.2.3 優點和缺點
3.2.4 控制電路
3.3 無刷電動機
3.3.1 無刷直流電動機的構造
3.3.2 內轉子和外轉子電動機
3.3.3 無刷直流電動機的控制
3.4 電子調速器
3.4.1 免電池電路
3.4.2 可編程性
3.5 電池
3.6 小結
4 步進電動機
4.1 永磁式（PM）步進電動機
4.1.1 結構
4.1.2 運行
4.2 反應式（VR）步進電動機
4.2.1 結構
4.2.2 運行
4.3 混合式（HY）步進電動機
4.3.1 結構
4.3.2 運行
4.4 步進電動機控制
4.4.1 雙極步進電動機控制
4.4.2 單極步進電動機控制
4.4.3 驅動模式
4.5 小結
5 伺服電動機
5.1 業餘愛好者伺服
5.1.1 脈衝寬度調制（PWM）控制
5.1.2 模擬和數字伺服
5.1.3 旋轉編碼器
5.2 伺服控制概述
5.2.1 開環和閉環繫統
5.2.2 伺服電動機建模
5.2.3 拉普拉斯變換
5.2.4 框圖和傳遞函數
5.2.5 伺服電動機的傳遞函數
5.3 PID 控制
5.4 小結
6 交流電動機
6.1 交流電源（AC）
6.1.1 單相電源
6.1.2 三相電源
6.2 多相電動機概述
6.2.1 定子
6.2.2 旋轉磁場
6.2.3 同步速度
6.2.4 功率因數
6.3 異步多相電動機
6.3.1 電磁感應
6.3.2 電流和轉矩
6.3.3 鼠籠式轉子
6.3.4 繞線轉子
6.4 多相同步電動機
6.4.1 雙勵磁同步電動機
6.4.2 永磁式同步電動機
6.4.3 磁阻式同步電動機
6.5 單相電動機
6.5.1 分相電動機
6.5.2 電容啟動電動機
6.5.3 罩極電動機
6.6 交流電動機控制
6.6.1 渦流驅動器
6.6.2 變頻驅動器
6.6.3 VFD 諧波失真
6.7 通用電動機
6.8 小結
7 齒輪和減速電動機
7.1 齒輪概述
7.1.1 功率傳輸
7.1.2 齒距
7.1.3 側隙
7.2 齒輪類型
7.2.1 正齒輪
7.2.2 斜齒輪
7.2.3 錐齒輪
7.2.4 齒條和小齒輪（pinion）
7.2.5 渦輪
7.2.6 行星齒輪繫
7.3 減速電動機
7.4 小結
8 直線電動機
8.1 線性執行器
8.1.1 運行和結構
8.1.2 線性執行器的例子
8.1.3 線圈*
8.2 直線同步電動機
8.2.1 結構
8.2.2 案例研究：安川的
8.2.3 案例研究：磁懸浮列車繫統
8.3 直線感應電動機
8.3.1 結構和運行
8.3.2 LINIMO 列車線路（東部丘陵線）
8.4 單極電動機
8.4.1 結構和運行
8.4.2 軌道*
8.5 小結
第三部分 電動機實戰
9 使用Arduino Mega控制電動機
9.1 Arduino Mega簡介
9.1.1 Arduino Mega電路板
9.1.2 微控制器和ATmega
9.2 Arduino Mega編程
9.2.1 準備Arduino環境
9.2.2 使用環境
9.2.3 Arduino編程
9.3 Arduino電動機接口板
9.3.1 電壓
9.3.2 L298P雙H橋連接
9.3.3 控制有刷電動機
9.4 步進電動機控制
9.4.1 Stepper庫
9.4.2 控制步進電動機
9.5 伺服電動機控制
9.5.1 Servo 庫
9.5.2 控制伺服電動機
9.6 小結
10 使用樹莓派控制電動機
10.1 樹莓派
10.1.1 樹莓派電路板
10.1.2 BCM2835片上
10.2 在樹莓派上編程
10.2.1 Raspbian操作繫統
10.2.2 Python和IDLE
10.2.3 GPIO接口
10.3 控制伺服電動機
10.3.1 配置
10.3.2 控制伺服電動機
10.4 RaspiRobot 主板
10.4.1 L293DD 四通道半H電動機驅動器
10.4.2 RaspiRobot的代碼
10.4.3 控制有刷直流電動機
10.4.4 控制步進電動機
10.5 小結
11 使用BeagleBone Black控制電動機
11.1 BeagleBone
11.1.1 BBB 電路板
11.1.2 AM3359 片上繫統
11.2 BBB 編程
11.2.1 Debian 操作繫統
11.2.2 Adafruit-BBIO 模塊
11.2.3 訪問GPIO 引腳
11.3 生成PWM 信號
11.4 雙電動機控制器擴展板
11.4.1 BBB-DMCC 通信
11.4.2 PWM 信號發生器
11.4.3 開關電路
11.4.4 電動機控制
11.5 小結
12 設計一個基於Arduino的電子調速器
12.1 電子調速器設計概述
12.2 開關電路
12.2.1 MOSFET管
12.2.2 MOSFET管驅動器
12.2.3 自舉電容
12.3 過零檢測
12.3.1**步：3個繞組相對於UP的電壓
12.3.2第二步：兩個通電繞組相對於
UO 的電壓
12.3.3第三步：懸空繞組相對於的電壓和懸空反向電動勢
12.3.4第四步：合並結果計算懸空反向電動勢
12.4 設計原理圖
12.4.1 排母連接器
12.4.2 MOSFET 管和管驅動器
12.4.3 過零檢測
12.5 電路板布局
12.6 控?
12.6.1 一般BLDC 控制
12.6.2 通過Arduino 接?
12.7 小結
13 設計一架四軸飛行器
13.1 框架
13.2 螺旋槳
13.2.1 螺旋槳動力學
13.2.2 選擇螺旋槳
13.3 電動機
13.4 電氣性能
13.4.1 發射機/ 接收機
13.4.2 飛行控制器
13.4.3 電子調速器（ESC）
13.4.4 電池
13.5 結構
13.6 小結
14 電動汽車
14.1 電動汽車轉換
14.1.1 電動機
14.1.2 控制器
14.1.3 電池
14.1.4 變速器
14.2 現代的電動汽車
14.2.1 特斯拉汽車公司的Mo
14.2.2 日產聆風（Leaf）
14.2.3 寶馬
14.3 源自特斯拉汽車公司的專利
14.3.1 可變控制電動機管理
14.3.2 感應電動機衝片設計
14.3.3 雙電動機驅動和控制繫統
14.3.4 高效制造轉子的方法
14.4 小結
第四部分 附錄
附錄A 發電機
A.1 概述
A.2 直流發電機
A.3 交流發電機
A.3.1 交流發電機的運行
A.3.2 磁力發電機和自激發電機
A.4 小結
附錄B 術語表