●譯者序
前言
致謝
作者簡介
章 緒論 1
1.1 本章目標 1
1.2 定義 1
1.3 機器人的歷史 3
1.4 計算機程序 3
1.5 微處理器 4
1.6 機器人的優勢 4
1.7 機器人的弊端 5
1.8 機器人、硬自動化、人類勞動 5
1.9 機器人和人類 7
1.10 工業機器人的應用 8
1.11 本章總結 9
1.12 關鍵術語 10
1.13 思考題 11
第2章 機器人 12
2.1 本章目標 12
2.2 工業機器人 12
2.3 實驗室機器人 13
2.4 探索機器人 13
2.5 愛好者機器人 13
2.6 課堂機器人 14
2.7 娛樂機器人 15
2.8 操作機及其分類 15
2.9 基座 15
2.10 手臂 16
2.11 腕關節 17
2.12 夾持器 17
2.13 操作機的組成部分 18
2.14 工作空間 19
2.15 回轉關節 19
2.16 腕關節運動 19
2.17 自由度 19
2.18 機器人的運動能力 20
2.19 坐標 20
2.19.1 直角坐標 20
2.19.2 圓柱坐標 21
2.19.3 極坐標 22
2.19.4 關節坐標 22
2.20 腕關節動作 23
2.21 不同坐標機器人的工作空間 24
2.22 驅動操作機 24
2.22.1 氣動驅動 25
2.22.2 液壓驅動 25
2.22.3 電力驅動 26
2.23 本章總結 27
2.24 關鍵術語 28
2.25 思考題 28
第3章 驅動繫統 30
3.1 本章目標 30
3.2 液壓繫統 30
3.3 泵 33
3.4 氣體力學 33
3.5 電機 34
3.6 直流電機 35
3.6.1 永磁電機 36
3.6.2 直流無刷電機 36
3.6.3 步進電機 37
3.7 交流電機 39
3.7.1 感應電機 39
3.7.2 鼠籠式電機 39
3.7.3 滑移 40
3.8 末端執行器 41
3.8.1 夾持器 41
3.8.2 真空夾持器 41
3.8.3 磁性夾持器 42
3.8.4 末端工具 42
3.9 定位 43
3.10 重復定位精度和精度 46
3.11 傳動 46
3.11.1 齒輪 46
3.11.2 齒輪繫 47
3.11.3 蝸杆蝸輪傳動 48
3.11.4 滾珠絲杠 48
3.11.5 錐齒輪 48
3.11.6 調整齒輪 49
3.12 諧波傳動 50
3.13 皮帶 51
3.13.1 V帶 51
3.13.2 同步帶 52
3.13.3 平帶 52
3.14 鏈傳動 52
3.14.1 滾子鏈 52
3.14.2 珠鏈 52
3.15 本章總結 53
3.16 關鍵術語 54
3.17 思考題 54
第4章 傳感器與感知 56
4.1 本章目標 56
4.2 機器人的傳感器與感知 56
4.3 傳感器的分類 57
4.3.1 非接觸式傳感器 57
4.3.2 自我保護 58
4.3.3 避免踫撞 59
4.4 接近傳感器 59
4.5 距離傳感器 60
4.6 觸覺傳感器 60
4.6.1 應變片 61
4.6.2 脈衝紅外光電控制器 61
4.6.3 溫度感知 64
4.7 位移感知 64
4.8 速度感知 65
4.9 轉矩感知 66
4.10 視覺傳感器 67
4.11 本章總結 68
4.12 關鍵術語 69
4.13 思考題 69
第5章 控制方法 71
5.1 本章目標 71
5.2 電力 71
5.2.1 單相電機 71
5.2.2 三相電機 74
5.3 伺服控制機器人 74
5.4 非伺服控制機器人 75
5.4.1 電動非伺服控制機器人 76
5.4.2 氣動非伺服控制機器人 76
5.4.3 液壓非伺服控制機器人 76
5.5 作動器 76
5.5.1 電動作動器 77
5.5.2 液壓作動器 77
5.5.3 氣動作動器 77
5.6 控制器 78
5.6.1 轉鼓控制器 78
5.6.2 空氣邏輯控制器 78
5.6.3 繼電器邏輯控制器 78
5.6.4 可編程控制器 79
5.6.5 基於微處理器的控制器 81
5.6.6 小型機控制器 81
5.7 機器人編程 82
5.7.1 示教盒編程 82
5.7.2 引導式編程 83
5.7.3 計算機終端編程 83
5.8 本章總結 85
5.9 關鍵術語 86
5.10 思考題 86
第6章 機器人與計算機 88
6.1 本章目標 88
6.2 機器人-計算機接口 88
6.2.1 存儲器 88
6.2.2 中央處理器 89
6.2.3 輸入/輸出 89
6.3 語言 89
6.4 軟件 91
6.5 接口 91
6.6 ASCII代碼 92
6.6.1 並行端口 92
6.6.2 串行端口 93
6.7 機器人與計算機的接口 93
6.8 程序控制 94
6.9 機器人的視覺 95
6.10 本章總結 98
6.11 關鍵術語 99
6.12 思考題 100
第7章 機器人的應用 101
7.1 本章目標 101
7.2 上料和下料 101
7.2.1 車道裝載機 102
7.2.2 流水線傳輸 102
7.2.3 機床上料 103
7.3 物料搬運 104
7.3.1 壓鑄 104
7.3.2 碼垛 106
7.3.3 線路跟蹤 106
7.3.4 工藝流程 106
7.4 制造 107
7.5 裝配 108
7.6 噴塗 109
7.7 焊接 110
7.8 檢驗和測試 110
7.9 未來的柔性自動化 111
7.10 未來的機器人 113
7.11 機器人的社會影響 113
7.12 新用途和新形式 113
7.13 本章總結 114
7.14 關鍵術語 114
7.15 思考題 115
第8章 各制造商的機器人產品及其特性 116
8.1 本章目標 116
8.2 機器人簡史 116
8.3 本書所選的制造商及其機器人產品 117
8.4 Binks制造公司 118
8.5 Cincinnati Milacron股份有限公司 120
8.6 Comau制造繫統公司和Comau S.p.A.公司 121
8.7 Cybotech公司 127
8.8 ESAB North America股份有限公司 128
……