●譯者序序一序二前言作譯者簡介章  緒論 1第2章  位形空間 82.1  剛體的自由度 92.2  機器人的自由度 102.3  位形空間：拓撲與表達 152.4  位形與速度約束 182.5  任務空間與工作空間 212.6  本章小結 232.7  推薦閱讀 24習題 24第3章  剛體運動 343.1  平面內的剛體運動 363.2  旋轉與角速度 403.3  剛體運動與運動旋量 533.4  力旋量 673.5  本章小結 683.6  軟件 693.7  推薦閱讀 70習題 71第4章  正向運動學 844.1  指數積公式 864.2  通用機器人的描述格式 944.3  本章小結 984.4  軟件 994.5  推薦閱讀 99習題 99第5章  一階運動學與靜力學 1065.1  機器人雅可比 1105.2  開鏈機器人的靜力學 1185.3  奇異性分析 1195.4  可操作度 1225.5  本章小結 1245.6  軟件 1255.7  推薦閱讀 125習題 125第6章  逆運動學 1346.1  逆運動學的解析求解 1356.2  逆運動學的數值求解 1386.3  逆向速度運動學 1426.4  有關閉環的一點說明 1436.5  本章小結 1446.6  軟件 1446.7  推薦閱讀 144習題 145第7章  閉鏈運動學 1507.1  正、逆運動學 1517.2  微分運動學 1547.3  奇異 1577.4  本章小結 1607.5  推薦閱讀 160習題 161第8章  開鏈動力學 1648.1  拉格朗日方程 1658.2  單剛體動力學 1728.3  牛頓–歐拉逆動力學 1788.4  封閉形式的動力學方程 1818.5  開鏈機器人的正向動力學 1838.6  任務空間中的動力學 1848.7  受約束動力學 1858.8  URDF中的機器人動力學 1878.9  驅動、傳動和摩擦 1878.10  本章小結 1948.11  軟件 1978.12  推薦閱讀 199習題 199第9章  軌跡生成 2029.1  定義 2029.2  點到點的軌跡 2029.3  多項式中間點的軌跡 2089.4  時間最優的時間標度 2099.5  本章小結 2159.6  軟件 2169.7  推薦閱讀 217習題 2170章  運動規劃 22110.1  運動規劃概述 22110.2  基礎知識 22410.3  完整路徑規劃器 23110.4  網格方法 23210.5  采樣方法 23910.6  虛擬勢場 24410.7  非線性優化 24810.8  平滑 24910.9  本章小結 25010.10  推薦閱讀 251習題 2531章  機器人控制 25511.1  控制繫統概述 25511.2  誤差動力學 25611.3  速度輸入的運動控制 26111.4  力或力矩輸入的運動控制 26711.5  力控制 27611.6  運動–力混合控制 27811.7  阻抗控制 28111.8  底層的關節力/力矩控制 28311.9  其他議題 28511.10  本章小結 28611.11  軟件 28711.12  推薦閱讀 288習題 2882章  抓握和操作 29412.1  接觸運動學 29512.2  接觸力和摩擦力 30912.3  操作 31612.4  本章小結 32112.5  推薦閱讀 321習題 3223章  輪式移動機器人 32813.1  輪式移動機器人的類型 32813.2  全向輪式移動機器人 32913.3  非完整輪式移動機器人 33313.4  裡程計測距 35013.5  移動操作 35213.6  本章小結 35413.7  推薦閱讀 355習題 356附錄A  重要公式彙總 363附錄B  轉動的其他表示方法 369附錄C  D-H參數法 376附錄D  優化和拉格朗日乘子 383參考文獻 385索引 394