內容簡介
本書結合拓撲學，引入了進入塊體這一概念，用於描述一對塊體之間的接觸。進入塊體的邊界是接觸覆蓋繫統，由接觸向量、接觸邊、接觸角、接觸多邊形組成。每層接觸覆蓋定義了一種接觸，而所有的接觸覆蓋能完整地表述現實中塊體的平移、旋轉、變形。同時，借助於參考點，使進入塊極大的簡化了接觸計算：（1）將一對塊體間的很短距離計算轉化為計算參考點與進入塊體邊界的很短距離；（2）參考點會在一對塊體發生接觸時移動到進入塊體邊界上，且通過此時參考點的位置就能確定接觸點和接觸位置；（3）通過參考點，可以計算出一對塊體發生嵌入時塊體的很短退出路徑，且根據這條路徑與進入塊體邊界的交點可確定此時的接觸點和接觸位置。由於塊體和角都是有無數點的點集，因而相應的幾何計算較難。為了方便計算，本文用不等式表示所有的塊體和角，然後用代數操作完成相應的計算。
