●第1章空間機器人發展現狀及趨勢
●1.1引言
●1.2空間機器人的概念及分類
●1.3空間機器人需求分析
●1.3.1頻繁的衛星失效導致了巨大的經濟損失
●1.3.2不斷增長的軌道垃圾嚴重影響正常衛星的安全
●1.3.3大型空間設施的建設與維護需求越來越緊迫
●1.3.4新型空間技術對在軌服務的推動
●1.3.5空間機器人代替宇航員是未來在軌服務的必然
●1.3.6空間機器人在軌服務內容
●1.4載人航天器機械臂國內外發展現狀
●1.4.1航天飛機機器人SRMS
●1.4.2國際空間站機器人
●1.4.2.1空間站移動服務繫統
●1.4.2.2日本實驗艙遙控機械臂繫統
●1.4.2.3歐洲機械臂繫統
●1.4.3中國的艙外自由移動機器人繫統EMR
●1.4.4中國的空間站機器人繫統
●1.5自由飛行空間機器人國內外發展現狀
●1.5.1已成功在軌演示的自由飛行空間機器人......
內容簡介
本書基於作者多年來承擔國家重大型號工程及其他重量項目取得的研究成果，對空間機器人相關理論和方法進行繫統、深入的論述，包括運動學及動力學建模、耦合特性、參數辨識、非完整路徑規劃、動力學奇異回避、非合作目標測量、自主捕獲控制、協調控制、仿真及實驗驗證等。本書理論與實際緊密結合，對於航天器維修維護、空間站建設、太空垃圾清理等所涉及的空間機器人技術具有很強的支撐作用。本書可作為高等院校相關專業研究生和高年級本科生的教材，也可供從事空間機器人技術研究及應用的研發人員及工程技術人員參考。
