| | | 工業機器人控制技術(教育部高等學校機械類專業教學指導委員會推薦教材) | 該商品所屬分類:計算機/網絡 -> 人工智能 | 【市場價】 | 297-430元 | 【優惠價】 | 186-269元 | 【介質】 | book | 【ISBN】 | 9787568042802 | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品 一次購物滿2000元台幣95折+免運費+贈品 一次購物滿3000元台幣92折+免運費+贈品 一次購物滿4000元台幣88折+免運費+贈品
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出版社:華中科技大學
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ISBN:9787568042802
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作者:編者:郝麗娜
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頁數:183
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出版日期:2018-11-01
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印刷日期:2018-11-01
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包裝:平裝
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開本:16開
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版次:1
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印次:1
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字數:313千字
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工業機器人是一種機電液控一體化設備,是多學 科交叉研究的典型代表。郝麗娜主編的《工業機器人 控制技術(教育部高等學校機械類專業教學指導委員會 推薦教材)》對工業機器人本體和繫統應用中涉及的控 制技術進行了詳細介紹,繫統地闡述了工業機器人控 制繫統的組成、工作原理和軟件實現等內容,詳細介 紹了控制對像建模、任務規劃、運動規劃、控制方法 和控制繫統實現方式,重點內容配有MATLAB程序和電 子課件。本書以控制技術為核心,不拘泥於特定機器 人結構,章節安排符合技術自身的內在邏輯關繫,內 容新穎,深入淺出,語言通俗易懂。在編寫形式上, 注重知識的內在聯繫和鍛煉讀者的獨立思考能力。 本書可以作為大、專院校電類和機電一體化等專 業的教材,也適合工程技術人員使用。
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第1章 工業機器人概述 1.1 工業機器人定義 1.2 典型工業機器人類型 1.3 工業機器人控制繫統概述 1.4 工業機器人控制繫統的功能和組成 1.5 工業機器人控制繫統分類和結構 1.6 典型工業機器人控制繫統 1.7 工業機器人控制繫統發展趨勢 小結 習題 第2章 工業機器人運動學及動力學建模 2.1 位姿描述與坐標繫 2.2 坐標變換與齊次坐標變換 2.3 角度表示方法 2.4 機器人連杆D-H參數及其坐標變換 2.5 機器人運動學方程實例 2.6 機器人逆運動學 2.7 速度雅可比矩陣與速度分析 2.8 力雅可比矩陣與靜力計算 2.9 工業機器人動力學分析 小結 習題 第3章 機械臂的軌跡規劃 3.1 概述 3.2 關節空間軌跡規劃 3.3 關節空間法 3.4 笛卡兒坐標空間軌跡規劃 3.5 軌跡的實時生成 3.6 動力學約束下的運動規劃 小結 習題 第4章 工業機器人本體運動控制 4.1 概述 4.2 工業機器人關節模型和關節控制 4.3 基於關節坐標的工業機器人控制 4.4 基於笛卡兒坐標的機器人控制 4.5 工業機器人位置控制的一般結構 4.6 機器人的分解運動速度控制 4.7 機器人的分解運動加速度控制 4.8 計算力矩控制 小結 習題 第5章 工業機器人的力控制 5.1 力控制的基本概念 5.2 力傳感器 5.3 任務空間內的動力學和控制 5.4 力和位置混合控制 5.5 基於關節傳感器的力控制繫統 小結 習題
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