拉巴特、萊舍萬所著的《協同無人機繫統安全性
與可靠性(精)/無人機繫列/國防科技著作精品譯叢》
介紹了協同無人機繫統健康管理分析和設計技術的最
新進展。這種繫統依賴於監視和故障適應性方法，其
研究目的是基於這樣的事實：雖然飛行器采用了機載
嵌入式容錯控制硬件和軟件。但當繫統出現故障和失
效等意外情況後，整個機群性能仍會降低。協同健康
管理繫統就是利用互聯的處理器、傳感器和執行機構
等資源，尋求對存在的故障提供適應性方法。
本專著通過實例研究和應用提出協同健康管理繫
統概念，給出了包括繫統理論、信息理論、動力學、
建模、優化和仿真等基本原理和結論，是無人機繫統
協同控制、健康管理和容錯控制方面的專著，也是目
前本領域內設計、研究和工程實驗人員重要的參考書
籍。

第1章 緒論
1.1 無人機繫統
1.2 協同控制
1.3 突發事件
1.3.1 無人機部件故障與失效
1.3.2 無人機受損
1.3.3 信息流故障
1.3.4 編隊異常與踫撞
1.3.5 環境影響
1.3.6 本書概要
第2章 單無人機健康管理：回顧
2.1 被動與主動容錯控制繫統
2.2 故障／失效監測與診斷
2.3 控制重構
2.4 微型無人機和小型無人機的容錯控制和故障／失效監測與診斷技術
第3章 無人機編隊健康監視與自適應控制
3.1 無人機動力學、飛行控制和故障模型
3.1.1 ALTAV動力學與控制
3.1.2 四旋翼機動力學與控制
3.1.3 執行機構故障
3.2 編隊控制
3.2.1 收縮理論基本原理
3.2.2 為實現編隊控制綜合的簡化建模
3.2.3 編隊控制目標
3.2.4 編隊的閉環表達式
3.2.5 狀態軌跡收斂性分析
3.2.6 考慮真實非線性動力學的無人機編隊建模
3.2.7 長機航路與障礙／威脅規避
3.2.8 編隊控制設計算法
3.3 基於觀察器的分散式突發故障監測器
3.3.1 引言
3.3.2 無人機閉環動力學簡化模型
3.3.3 干擾衰減的觀察器相關概念
3.3.4 分散式突發故障監測器的綜合
3.3.5 閾值的選取
3.3.6 分散式突發故障監測器設計算法
3.4 基於信號的分散式非突發故障監測器
3.4.1 引言
3.4.2 組網信息與耦合效應
3.4.3 航向角估計器
3.4.4 I)NaFD統計測試
3.4.5 DNaFD設計算法
3.5 無人機指令自適應控制
3.6 仿真與試驗
3.6.1 獨輪車編隊控制
3.6.2 四旋翼無人機編隊控制
3.6.3 DAFD與ALTAV編隊控制
3.6.4 DAFD與四旋翼無人機編隊控制
3.6.5 DNaFD與ALTAV編隊控制
3.6.6 關於同時發生多類型執行機構故障的分散式故障監測
3.6.7 含單無人機FDD繫統的閉合回路中的DAFD／DNaFD
3.6.8 關於數字實現的一些說明
第4章 協同無人機繫統的決策制定與健康管理
4.1 無人機編隊協同集結
4.1.1 引言
4.1.2 相關工作
4.1.3 多編隊問題
4.1.4 模型
4.1.5 馬爾可夫決策過程在無人機遭遇威脅建模中的應用
4.1.6 編隊問題
4.1.7 決策策略：信息完整
4.1.8 決策策略：環境信息部分已知
4.1.9 協同健康管理與決策制定繫統的設計
4.2 信息流故障下的協同問題
4.2.1 引言
4.2.2 信息流故障對無人機決策策略的影響
4.2.3 健康狀態估計
4.2.4 分布式計算
4.3 數值仿真
4.3.1 單目標區且環境信息**已知
4.3.2 多目標且環境信息全部已知
4.3.3 馬爾可夫決策過程受擾動的情況
4.3.4 部分已知環境中的多區域監視
4.3.5 信息流故障
4.4 優化算法的分布式並行實現
4.4.1 引言
4.4.2 結構
4.4.3 分布式並行仿真環境
4.4.4 實驗
參考文獻
縮略詞