由張園和瀋鶴鳴共同主編的這本教材《卡爾曼濾
波及其軍事應用》主要介紹了估計理論及其在單機動
目標跟蹤中的應用。在估計理論中，重點介紹了現代
估計理論（卡爾曼濾波），也兼顧了經典估計理論（
最小二乘估計、線性最小方差估計和最小方差估計）
和非線性濾波方法（非線性繫統線性化方法、
Unscented卡爾曼濾波和粒子濾波）。本書力求從工
程應用的角度來闡述基本理論，盡量避免過深和抽像
的數學背景，並注意知識的連貫性，力求做到由淺入
深，循序漸進。
本書廣泛參考了國內外研究、應用成果，融美國
學者和蘇聯學者幾種學派的理論於一體，並加進了作
者多年來的教學經驗、體會與科研成果，基本自成體
繫，既可作為本科或研究生教材，也可作為軍事專業
人員從事教學和科研的參考資料。

第1章 緒論
1.1 卡爾曼濾波的概念
1.2 *優估計的含義
1.3 卡爾曼濾波產生的時代背景及特色
1.4 卡爾曼濾波的應用
1.4.1 在艦載指揮控制繫統中的應用
1.4.2 在艦船綜合導航繫統中的應用
1.4.3 在核反應堆*優控制中的應用
第2章 經典估計理論
2.1 *小二乘估計
2.1.1 基本*小二乘估計
2.1.2 加權*小二乘估計
2.1.3 遞推*小二乘估計
2.2 線性*小方差估計
2.3 *小方差估計
習題
第3章 離散線性繫統的卡爾曼濾波基本方程
3.1 引言
3.1.1 卡爾曼濾波要求的性能指標
3.1.2 遞推估計的基本思想
3.2 卡爾曼濾波方法的數學模型
3.3 卡爾曼濾波基本方程的推導
3.3.1 卡爾曼濾波器的結構
3.3.2 *佳增益矩陣的計算
3.3.3 卡爾曼濾波第（I）類基本方程
3.3.4 卡爾曼濾波第（Ⅱ）類基本方程
3.4 卡爾曼濾波的具體計算
3.4.1 第（I）類基本方程的計算
3.4.2 第（Ⅱ）類基本方程的計算
3.4.3 無驗前估計時濾波方程的初始條件
3.5 卡爾曼濾波的特點與性質
3.5.1 卡爾曼濾波的特點
3.5.2 卡爾曼濾波的性質
3.6 α-β-γ濾波器
習題
第4章 離散線性繫統卡爾曼濾波器的計算與仿真
4.1 簡單繫統舉例
4.2 實際繫統舉例
4.2.1 簡單離散繫統的計算與仿真
4.2.2 具有控制作用的一般離散繫統的計算與仿真
習題
第5章 卡爾曼濾波器的發散問題
5.1 卡爾曼濾波器發散的原因
5.2 克服卡爾曼濾波器發散的幾種工程實用方法
5.2.1 凍結K（後）法
5.2.2 實際不發散濾波器的算法
5.2.3 實際不發散濾波器的新算法
習題
第6章 非線性濾波
6.1 擴展卡爾曼濾波
6.1.1 一般情況下的卡爾曼濾波
6.1.2 擴展卡爾曼濾波
6.2 無跡卡爾曼濾波算法
6.2.1 無跡變換基本原理
6.2.2 對稱采樣策略
6.2.3 無跡卡爾曼濾波算法
6.3 粒子濾波算法
6.3.1 蒙特卡羅積分
6.3.2 貝葉斯重要性采樣
6.3.3 序貫重要性采樣
6.3.4 重要性函數的選擇
6.3.5 粒子濾波的退化現像與重采樣技術
6.3.6 基本粒子濾波
習題
第7章 卡爾曼濾波在單機動目標跟蹤中的應用
7.1 典型的機動目標模型
7.1.1 CV模型
7.1.2 CA模型
7.1.3 Singer模型
7.1.4 CS模型
7.1.5 CT模型
7.2 單機動目標跟蹤算法
7.2.1 基於cs模型的卡爾曼濾波算法
7.2.2 S修正無跡卡爾曼濾波（SUKF）算法
7.2.3 Sigma點粒子濾波算法
7.2.4 仿真計算與結果分析
附錄 正交投影
參考文獻