內容簡介

針對復雜外部環境下網絡化遙操作機器人控制設計與分析難題，本書基於作者長期從事的網絡化機器人及應用等相關科研實踐，介紹了一種基於動態補償思想的輔助切換濾波控制綜合設計方法。該方法具有控制結構簡單、分析方法易移植和保守性低等優點。本書將從關節空間遙操作到任務空間遙操作、從同構遙操作到異構遙操作、從單主單從遙操作到多主多從遙操作，繫統討論輔助切換濾波控制方法在復雜外部環境下網絡化遙操作繫統控制中的應用，並以脊柱微創手術為背景，給出該方法在遙操作機器人高性能控制中的使用方法。