●序
●前言
●符號表
●章緒論1
●1.1機構學與機器人學的發展歷史概述1
●1.2機構學及機器人學中的基本概念5
●1.2.1機構與機器人的基素：構件與運動副5
●1.2.2運動鏈、機構與機器人7
●1.2.3自由度與約束8
●1.2.4機器人機構的分類8
●1.3機器人機構學的主要研究內容10
●1.4機構學與機器人學研究中的現代數學工具10
●1.4.1李群、李代數概述11
●1.4.2旋量理論概述12
●1.5現代數學工具在機構學與機器人學中的應用舉例14
●1.6機器人機構學研究中的幾個經典問題16
●1.7文獻使用與說明16
●1.8擴展閱讀文獻18
●習題19
●第2章李群與李子群20......
內容簡介
本書是在《機器人機構學的數學基礎》靠前版的基礎上經過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主干，講述以李群李代數、旋量理論為代表的現代數學工具在機器人機構學中的應用。全書總共9章，靠前章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運動群的基本概念，第4章講述剛體運動群的李代數及其指數映射。第5章主要講解剛體運動群與其李代數如何用在機器人運動學建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量繫基礎理論及其在機器人機構學中的應用，包括復雜機構及機器人的自由度分析、構型綜合、運動學分析、運動性能分析、靜力學與剛度等問題。
前言機構學是一門十分古老的科學，機器人學的興起，給傳統機構學帶來了新的活力，機器人機構學已逐漸演變成為機構學領域一個重要的分支。特別是當前，為了我國的科技進步，為了大力發展自主創新，機器人機構學正面臨著一個空前的機遇。經驗表明，任何機械繫統的創新都離不開機構的創新。從目前國內外對機構學與機器人學的研究來看，可以用方興未艾來形容，其範圍已不再局限於科研院所，更逐漸向行業（如制造業）拓展，從業人員日益增加。
正像本書緒論中所說的，從機構學與機器人學的發展歷史上來看，機構學與機器人學的發展與數學工具總是息息相關的，現代機構學的誕生更是離不開數學的推動作用。與機構學和機器人學聯繫緊密的數學工具中，人們比較熟悉的是線性代數與矩陣理論，但對旋量理論、李群李代數等現代數學工具還知之甚少，而後者在機構學與機器人學研究領域越來越受到重視，並得到了日益廣......
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