●第1章 緒論
1.1 柔性機器人研究現狀
1.1.1 柔性機器人動力學建模
1.1.2 柔性機器人動力學控制
1.2 冗餘度機器人研究現狀
1.2.1 冗餘度機器人優化目標及優化策略
1.2.2 冗餘度機器人優化算法的實現
1.2.3 柔性冗餘度機器人研究現狀
1.3 空間機器人研究現狀
1.3.1 空間機器人運動學與動力學建模
1.3.2 空間機器人動力學奇異與工作空間分析
1.3.3 空間機器人本體位姿擾動控制
1. 3.4 空間機器人非完整路徑規劃
1.3.5 空間機器人計算機仿真
1.3.6 柔性臂空間機器人
參考文獻
第2章 柔性臂機器人動力學建模
2.1 假設模態法
2.1.1 平面兩連杆柔性機器人的動力學建模——簡支梁邊界條件
2.1.2 動力學方程的符號推導
2.1.3 動力學方程的離散形式
2.2 子杆法
2.2.1 單個柔性杆的虛擬剛性子杆及被動關節模型
2.2.2 動靜態參數計算
2.2.3 子杆數目及子杆法適用範圍的討論
2.2.4 柔性機器人整體動力學模型
2.2.5 結構阻尼繫數
2.2.6 算例仿真及結果分析
參考文獻
第3章 柔性臂空間機器人動力學建模
3.1 柔性雙臂空間機器人動力學建模
3.1.1 坐標繫建立
3.1.2 變換矩陣
3.1.3 坐標向量
3.1.4 速度、角速度向量
3.1.5 繫統動能
3.1.6 質量矩陣
3.1.7 剛度矩陣
3.1.8 質量矩陣對廣義坐標的偏導數
3.1.9 離心力和哥氏力
3.1.10 廣義主動力
3.1.11 動力學方程及其分解
3.2 動力學方程求解
3.2.1 求解流程
3.2.2 矩陣求逆算法
3.2.3 數值積分算法
3.2.4 動力學逆解算法
參考文獻
第4章 柔性冗餘度機器人動力學分析
4.1 柔性冗餘度機器人振動控制的復模態算法
4.1.1 剛性冗餘度機器人運動學反解基本問題概述
4.1.2 柔性冗餘度機器人運動學反解
4.1.3 柔性冗餘度機器人的計算力矩抑振控制原理
4.1.4 自運動選擇方法
4.1.5 算例仿真及結果分析
4.2 柔性冗餘度機器人的力矩優化
4.2.1 關節力矩優化方案
4.2.2 動力學優化算法
4.2.3 數值仿真
參考文獻
第5章 柔性雙臂空間機器人運動學分析
5.1 空間機器人雅可比
5.1.1 柔性雙臂空間機器人雅可比矩陣
5.1.2 繫統廣義雅可比矩陣
5.1.3 對等剛性繫統雅可比矩陣
5.1.4 對等剛性繫統質量矩陣
5.1.5 對等剛性繫統廣義雅可比矩陣
5.2 空間機器人工作空間
5.2.1 對等剛性繫統工作空間分析
5.2.2 柔性臂空間機器人工作空間分析
5.2.3對稱運動工作空間分析
參考文獻
第6章 柔性雙臂空間機器人軌跡規劃
6.1時間參數化算法
6.2基座運動軌跡規劃
6.2.1路徑規劃
6.2.2動力學約束
6.3捕捉目標的關節運動軌跡規劃
6.3.1運動學逆解
6.3.2路徑規劃與動力學約束
6.4綜合規劃及仿真實例
6.4.1綜合規劃算法
6.4.2仿真實例
6.5非完整運動規劃
6.5.1自由飄浮空間機器人的非完整性
6.5.2非完整運動規劃算法
6.5.3空間機器人非完整關節運動規劃
6.5.4仿真實例
參考文獻
第7章 柔性臂空間機器人抑振軌跡規劃
7.1振動抑制軌跡規劃原理
7.2軌跡描述與生成
7.3振動抑制軌跡規劃算法
7.4仿真實例
參考文獻
第8章 柔性臂機器人控制
8.1逆動力學控制
8.1.1控制算法
8.1.2逆動力學控制算法穩定性分析
8.1.3逆動力學控制仿真
8.2神經網絡控制
8.2.1分塊策略及動力學模型
8.2.2神經網絡控制方案
8.2.3學習樣本
8.2.4神經網絡控制仿真
參考文獻
索引

《柔性臂機器人(建模分析與控制)/新一代信息科學與技術》編著者吳立成等。
《柔性臂機器人(建模分析與控制)/新一代信息科學與技術》主要介紹柔性機器人（包括柔性冗餘度機器人和柔性臂空間機器人）建模、運動學／動力學分析、軌跡規劃、振動抑制與軌跡跟蹤控制的若干方法。全書共分8章，包括緒論、柔性臂機器人動力學建模、柔性臂空間機器人動力學建模、柔性冗餘度機器人動力學分析、柔性雙臂空間機器人運動學分析、柔性雙臂空間機器人軌跡規劃、柔性臂空間機器人抑振軌跡規劃和柔性臂機器人控制。書中給出了一個柔性雙臂空間機器人和一個兩連杆柔性機器人的完整的動力學方程，並對所介紹的理論方法給出仿真實例。本書適合作為高等學校相關專業研究生的學習參考書，也可供從事機器人研究和應用的科技工作者參考。