本書是作者團隊結合在無人駕駛與環境感知方面的長期科研實踐以及十餘年來多項國家重要研究項目，對目標檢測與跟蹤的相關研究成果進行繫統總結的基礎上撰寫而成的。所支撐的科研成果包括車載高效能視覺與點雲目標檢測方法、環境要素識別與分割方法、基於幾何結構驗證的視覺三維位姿估計方法、實時多目標運動跟蹤與動態管理技術等。

●第 1章 緒論
1．1 無人駕駛車輛及相關技術的發展歷程
1．2 無人駕駛車輛環境感知繫統與架構
1．3 國內外研究情況
第 2章 目標檢測與運動跟蹤基礎理論與技術
2．1 深度神經網絡
2．2 卡爾曼濾波
2．3 多傳感器信息融合技術
2．4 小結
第3章 靜態目標檢測與識別
3．1 靜態障礙物檢測
3．2 平坦區域檢測
3．3 環境要素識別與分割
3．4 小結
第4章 動態目標檢測與識別
4．1 基於視覺的目標檢測
4．2 激光雷達點雲中的目標檢測
4．3 視覺和激光雷達融合的目標檢測
4．4 小結
第5章 動態目標跟蹤
5．1 多目標數據關聯
5．2 目標運動狀態估計與軌跡預測
5．3 目標跟蹤管理
5．4 試驗分析
5．5 小結
第6章 目標三維位姿估計
6．1 基於視覺的三維位姿估計的總體思路
6．2 基於投票和多任務聯合學習的兩階段位姿估計
6．3 基於幾何約束的端到端位姿估計
6．4 試驗與結果分析
6．5 小結

目標檢測和跟蹤是無人駕駛車輛/智能車輛環境感知和任務場景檢測的重要技術，是無人駕駛車輛安全行駛、避讓動態障礙物、真正擁有自主決策能力的基本條件。本書圍繞無人駕駛車輛在非結構化場景和部分結構化場景的環境感知需求，根據作者研究團隊多年的研究成果，結合智能駕駛繫統和平臺特性，對目標檢測與跟蹤相關的基本概念、理論、方法和技術進行了繫統的論述，從靜態目標的檢測到動態目標的檢測與跟蹤開展由淺入深的介紹。相關技術也可應用在無人駕駛車輛任務模塊的目標檢測與等

邸慧軍，龔建偉，熊光明 著