●1並聯機構構型綜合與奇異位形分析
1．1應用螺旋理論對並聯機器人形位的分析與綜合
1．1．1引言
1．1．2螺旋理論概述
1．1．3反螺旋繫統性質
1．1．4力偶約束分析
1．1．5力約束分析
1．1．6結論
1．2基於螺旋理論的新型三自由度移動並聯機器人
奇異性分析
1．2．1引言
1．2．2反螺旋理論概述
1．2．33P4R型移動並聯機器人奇異分析
1．2．43P4R並聯機器人奇異性圖解
1．2．5結論
1．34-RRCR型並聯機構動平臺關聯運動特性分析
1．3．1引言
1．3．2兩種不同配置的4-RRCR型並聯機構模型
1．3．3模型1動平臺運動性質分析
1．3．4剛體傳感器配置在約束矢量交點時的
仿真結果分析
1．3．5結論
1．4基於螺旋理論的少自由度機器人速度反解及
奇異性分析
1．4．1引言
1．4．2速度映射關繫及奇異性條件
1．4．3操作空間獨立運動矢量的確定
1．4．4Stanford型機器人奇異性分析
1．4．5仿真研究
1．4．6結論
1．5基於螺旋理論的3-RPs型並聯機器人運動學分析
1．5．1引言
1．5．23-RPs型並聯機器人運動學分析
1．5．33．RPS型並聯機器人奇異性分析
1．5．4結論
1．6AnalyticalIdentification0fIJmbStructuresatSpecial
Displacementf10rParallelManipulator
1．6．1Introduction
1．6．2ReciprocalScrewSystem
1．6．3Ideritificatioll0ftheSpecialDisplacernentOfLimbs
StrUCtLJres
1．6．4Conclusions
2並聯機構智能控制繫統研究
2．1基於模糊神經網絡運算法則的並聯機器人自適應
控制研究
2．1．1引言
2．1．2並聯機構液壓伺服驅動器數學模型
2．1．3具有模糊神經網絡運算法則的自適應控制器設計
2．1．4仿真研究
2．1．5結論
2．23．RPS並聯機器人位置分析及控制仿真
2．2．1引言
2．2．2機構描述
2．2．3位置分析
2．2．4Matlab建模
2．2．5仿真對比分析
2．2．6結論
2．3SlidingModeSynchronousControlforFixtureClamps
SystemDrivenbyHydraulicServoSystems。
2．3．1Introduction
2．3．2ModelofHydraulicServoSystems
2．3．3TheSlidingModeSynchronousControl
2．3．4StabilityAnalysisofSlidingModelSynchronous
Controller
2．3．5Simulations
2．3．6Conclusions
2．4Neural-adaptiveSlidingModeControlof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．1Introduction
2．4．2MotionCharacteristicandDynamicof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．3Neural-adaptiveSlidingModeController
2．4．4StabilityAnalysisofController
2．4．5Simulations
2．4．6Conclusions
2．5RobustTrackingControlof4-SPS(PS)TypeParallel
ManipulatorViaAdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．1Introduction
2．5．2Modelof4-SPSfPS)TypeParallelManipulator
2．5．3AdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．4ExperimentalResults
2．5．5Conclusions
3全柔順並聯機構空間構型綜合與剛度研究
3．12RPU-2SPS全柔順並聯機構構型設計及剛度研究
3．1．1引言
3．1．2結構簡介
3．1．3運動特性分析
3．1．42RPU-2SPS柔性並聯機構的設計及支鏈剛度
分析
3．1．52RPU-2SPS全柔順並聯機構設計
3．1．62RPU-2SPS柔性及全柔順並聯機構剛度對比研究
3．1．7SPS型柔性及全柔順並聯機構剛度對比研究
3．1．8仿真對比研究
3．1．9結論
3．2四自由度全柔順並聯機構剛度分析
3．2．1引言
3．2．2四自由度並聯機構的運動特性
3．2．3四自由度全柔順並聯機構構型設計
3．2．4四自由度全柔順並聯機構支鏈剛度研究
3．2．5四自由度全柔順並聯機構支鏈剛度Ansys分析
3．2．6結論
3．3StructuralDesignofa3-DoFUPCTypeRotational
FullySpatialCompliantParallelManipulator
3．3．1Introduction
3．3．2GeometryConstraintConditionsofaConventional
ParallelManipulator
3．3．3TopologyofOptimizationwithGeometryConstraint
Conditions
3．3．4StiffnessofaFullyCompliantParallelManipulator
3．3．5Simulations
3．3．6Conclusions
4全柔順並聯機構微分運動及振動抑制研究
4．1VibrationActiveSuppressofa4-DoFFullyCompliant
ParallelManipulatorBasedonDiscreteTimeSliding
ModeControl
4．1．1Introduction
4．1．2DynamicModelof4-DoFCompliantParallel
Manipulator
4．1．3DifferentialKinematicModelof4-DoFCompliant
ParallelManipulator
4．1．4SlidingModeController
4．1．5ExperimentalSimulations
4．1．6Conclusions
4．2VibrationControlofSmartStructureUsingSlidingMode
Controlwith0bserver
4．2．1Introduction
4．2．2DynamicModelingofSmartStructure
4．2．3ControlSystemDesign
4．2．4ExperimentalInvestigation
4．2．5Conclusions
4．3柔性並聯機器人動力學建模
4．3．1引言
4．3．2繫統動力學方程
4．3．3算例
4．3．4結論

朱大昌等著的《柔順並聯機構空間構型綜合理論及智能控制研究》針對目前柔順、並聯機構空間構型綜合及其智能控制領域所涉及的並聯機構空間構型綜合及智能控制、全柔順並聯機構空間構型綜合及智能控制等問題，詳細闡述了並聯機構空間構型綜合，少自由度並聯機構奇異位形，全柔順並聯機構空間構型綜合及剛度模態矩陣分析，柔順、並聯機構智能控制繫統的設計原則與方法。
《柔順並聯機構空間構型綜合理論及智能控制研究》可供從事柔順、並聯機構學及其智能控制研究工作的人員、大專院校機構學及智能控制專業的師生以及有意於在空間微納尺度超精密定位與加工領域發展的企業的相關人員參考。

朱大昌,陳德海,馮文結 著