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出版社:國防工業出版社 ISBN:9787118122473 商品編碼:10029586932055 品牌:文軒 出版時間:2021-01-01 代碼:98 作者:王碩,譚民,王宇
" 作 者:王碩,譚 民,王 宇 著 定 價:98 出 版 社:國防工業出版社 出版日期:2021年01月01日 頁 數:153 裝 幀:精裝 ISBN:9787118122473 ●一、 緒論(3萬字,未完成)二、 水下仿生機器人-作業臂繫統設計(4萬字,部分完成)2.1 機構設計(2萬字)2.2 控制繫統設計(2萬字)三、仿生波動鰭推進器的運動機理分析與建模方法(4萬字,部分完成)3.1 仿生波動鰭推進器的運動機理分析(2萬字)3.2基於參數辨識和神經網絡的仿生遊動建模(2萬字)四、UBVMS機器人的運動控制方法(4萬字,部分完成)4.1 三維運動控制(1萬字)4.2深度控制與偏航角控制(2萬字)4.3 偏航角與速度的協調控制(1萬字)五、UBVMS機器人的軌跡規劃方法(3萬字,已完成)5.1實時動態Dubins-Helix軌跡規劃方法5.2 趨近移動目標的實時規劃方法六、UBVMS機器人的軌跡跟蹤控制(4萬字,部分完成)6.1 UBVMS機器人的軌跡點跟蹤控制(2萬字)6.2 UBVMS機器人的軌跡跟蹤控制(2萬字)七、UBVMS機器人的自主抓取方法(3萬字,部分完成)6.1水下作業臂的手眼協調控制(1.5萬字)6.2潛器-作業臂的協調控制(1.5萬字) 本書簡述了水下機器人-作業臂繫統的研究現狀;介紹了水下仿生機器人-作業臂繫統的設計與實現;分析了水下波動鰭的運動學和動力學模型;繫統地介紹了水下仿生機器人的運動控制方法、軌跡規劃方法與路徑跟蹤控制方法,以及水下仿生機器人-作業臂繫統的自主抓取控制方法。結合水下仿生機器人-作業臂繫統開展了仿真和實驗,並分析、討論了仿真與實驗結果。 王碩,譚 民,王 宇 著 王碩,博士,中國科學院自動化研究所研究員,博士生導師,智能機器人繫統研發部負責人,長期從事水下仿生機器人設計與控制、水下機器人-作業臂繫統、多機器人協作、智能機器人控制等方面的科研工作。目前擔任ISO TC299 國際標準化組織技術委員會專家,中國自動化學會青年工作委員會秘書長、中國人工智能學會智能機器人專業委員會委員、中國人工智能學會智能產品與產業工委會委員、中國宇航學會機器人專業委員會委員。
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