本書以ABB工業機器人為教學對像，劃分為搬運機器人編程與調試、塗膠機器人編程與調試、碼垛機器人編程與調試3個學習情境。每一學習情境基於工作過程劃分為創建機器人數據、創建機器人信號、編寫機器人程序和調試機器人程序4個典型任務，讓讀者在完成每個任務的過程中，不僅能學習工業機器人基本操作、工業機器人編程指令應用、工業機器人程序調試運行、工業機器人日常維護等相關知識，還能充分將理論與實踐結合起來，*終掌握D立完成機器人操作、編程、調試、運行工作的相關技能。

為充分實現“做中學”“做中教”，本書配有3個學習情境對應的任務單，引導讀者自主完成編程與調試工作。本書適合從事工業機器人編程與調試的工作人員，特別是剛接觸ABB工業機器人的工程技術人員學習使用，也適合作為普通高職和中職院校自動化類專業學生的教材。

本書配有授課電子課件和微課視頻等資源，需要的教師可登錄www.cmpedu.com免費注冊，審核通過後下載，或聯繫編輯索取（ ：15910938545，電話：010-88379739）。

前言

二維碼資源清單

學習情境1  搬運機器人編程與調試1

任務1.1  創建機器人數據2

1.1.1  機器人通用操作規範2

1.1.2  開關與重啟機器人3

1.1.3  切換工作模式6

1.1.4  設置示教器語言7

1.1.5  設置機器人繫統的日期和時間7

1.1.6  查看機器人狀態與事件日志8

1.1.7  備份和恢復機器人繫統數據9

1.1.8  創建機器人點位數據13

1.1.9  搬運繫統組成15

1.1.10  搬運繫統工作流程15

1.1.11  搬運機器人點位數據16

任務1.2  創建機器人信號16

1.2.1  工業機器人通信17

1.2.2  工業機器人常用標準I/O板17

1.2.3  應用標準I/O板數字接口22

1.2.4  創建標準I/O板23

1.2.5  創建數字信號27

1.2.6  配置可編程快捷按鍵31

1.2.7  查看與仿真數字信號33

1.2.8  搬運機器人信號35

1.2.9  搬運機器人信號配置36

任務1.3  編寫機器人程序36

1.3.1  認識工業機器人程序36

1.3.2  創建與編輯機器人程序38

1.3.3  關節運動與線性運動指令42

1.3.4  OFFS偏移功能46

1.3.5  數字信號通信指令47

1.3.6  搬運機器人指令分析50

1.3.7  搬運機器人程序52

任務1.4  調試機器人程序52

1.4.1  基坐標繫與大地坐標繫52

1.4.2  關節運動53

1.4.3  線性運動56

1.4.4  增量模式58

1.4.5  調試點位60

1.4.6  手動運行調試62

1.4.7  程序調試與檢查64

1.4.8  工作情況評價64

學習情境2  塗膠機器人編程與調試66

任務2.1  創建機器人數據67

2.1.1  認識程序數據67

2.1.2  定義與賦值程序數據72

2.1.3  創建工具數據79

2.1.4  定義與測量工具數據81

2.1.5  塗膠機器人工作流程90

2.1.6  塗膠機器人數據90

任務2.2  創建機器人信號91

2.2.1  配置組信號92

2.2.2  查看與仿真組信號95

2.2.3  備份與恢復信號97

2.2.4  塗膠機器人信號接線圖101

2.2.5  塗膠機器人信號配置102

任務2.3  編寫機器人程序102

2.3.1  創建與編輯程序模塊103

2.3.2  備份與恢復程序模塊105

2.3.3  程序模塊加密106

2.3.4  圓弧運動指令107

2.3.5  組信號指令108

2.3.6  調用程序指令111

2.3.7  讀取位置指令111

2.3.8  條件判斷指令115

2.3.9  軸配置監控指令118

2.3.10  常用清屏寫屏指令120

2.3.11  塗膠機器人程序121

任務2.4  調試機器人程序122

2.4.1  更新機器人轉數計數器123

2.4.2  重定位運動126

2.4.3  切換單周與連續運行128

2.4.4  速度設定129

2.4.5  自動運行機器人130

2.4.6  程序調試與檢查132

2.4.7  工作情況評價132

學習情境3  碼垛機器人編程與調試133

任務3.1  創建機器人數據134

3.1.1  創建工件坐標繫134

3.1.2  定義工件數據136

3.1.3  創建與編輯有效載荷139

3.1.4  碼垛工作原理140

3.1.5  碼垛機器人工作流程142

3.1.6  碼垛機器人數據142

任務3.2  創建機器人信號143

3.2.1  創建繫統信號143

3.2.2  機器人與PLC通信144

3.2.3  創建模擬信號146

3.2.4  碼垛機器人信號接線圖149

3.2.5  碼垛機器人信號配置150

任務3.3  編寫機器人程序150

3.3.1  JD位置運動指令151

3.3.2  循環指令154

3.3.3  數組155

3.3.4  中斷指令158

3.3.5  功能程序162

3.3.6  碼垛機器人程序164

任務3.4  調試機器人程序168

3.4.1  控制機器人加、減速度168

3.4.2  控制機器人運行速度169

3.4.3  控制機器人軟伺服170

3.4.4  IRB1200本體維護171

3.4.5  定期點檢信息標簽、安全標志與操作提示176

3.4.6  程序調試與檢查181

3.4.7  工作情況評價181

參考文獻182