目 錄
前言
第1 章ABB 工業機器人IRC5 控制櫃及安全控制回路 .......................................................................1
1.1ABB 工業機器人IRC5 控制櫃的組成及作用 ............................................................................................1
1.1.1主計 ..........................................................................................................................................1
1.1.2軸計算機板 ..............................................................................................................................................2
1.1.3機器人六軸的 ..........................................................................................................................2
1.1.4示教器和控制櫃操作面板 ......................................................................................................................3
1.1.5串口測量板 ..............................................................................................................................................3
1.1.6繫統電源模塊 ..........................................................................................................................................4
1.1.7電源分配板 ..............................................................................................................................................4
1.1.8 ..................................................................................................................................................5
1.1.9接觸器板 ..................................................................................................................................................5
1.1.10安全板 ....................................................................................................................................................5
1.1.11控制櫃變壓器 ........................................................................................................................................6
1.1.12洩流電阻 ................................................................................................................................................6
1.1.13用戶供電模塊 ........................................................................................................................................6
1.1.14I/模塊 .........................................................................................................................................6
1.1.15控制櫃整體連接圖 ................................................................................................................................7
1.2ABB 工業機器人安全控制回路 ...................................................................................................................8
1.2.1ABB 工業機器人標準型控制櫃急停控制回路.....................................................................................8
1.2.2ABB 工業機器人標準型控制櫃自動停止、常規停止、上級停止控制回路................................... 11
1.2.3ABB 工業機器人緊湊型控制櫃的急停回路.......................................................................................13
1.2.4ABB 工業機器人緊湊型控制櫃的安全回路.......................................................................................15
第2 章ABB 工業機器人與PLC 的通信 ...................................................................................................17
2.1ABB 工業機器人與西門子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17
2.1.1ABB 工業機器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19
2.1.2創建PROFIBUS 的I/O 信號 ...............................................................................................................24
2.1.3PLC 配置 ...............................................................................................................................................27
2.1.4繫統輸入輸出與I/O 信號的關聯 ........................................................................................................34
2.1.5PLC 編程 ...............................................................................................................................................37
2.2ABB 工業機器人與西門子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38
2.2.1ABB 工業機器人通過DSQC688 模塊與PLC 進行PROFINET 通信 .............................................40
2.2.1.1ABB 工業機器人通過DSQC688 進行PROFINET 通信的配置 .................................................40
2.2.1.2創建PROFINET 的I/O 信號 .........................................................................................................44
2.2.1.3PLC 配置 .........................................................................................................................................46
2.2.1.4建立PLC 與ABB 工業機器人PROFINET 通信 .........................................................................53
2.2.2ABB 工業機器人通過WAN 和LAN3 網口進行PROFINET 通信 ..................................................54
2.2.2.1ABB 工業機器人通過WAN 和LAN3 網口進行PROFINET 通信的配置 ................................54
2.2.2.2創建PROFINET 的I/O 信號 .........................................................................................................59
2.2.2.3PLC 配置 .........................................................................................................................................61
2.2.2.4設置ABB 工業機器人通信輸入/ 輸出信號 ................................................................................66
2.2.2.5建立PLC 與ABB 工業機器人PROFINET 通信 .........................................................................66
2.3ABB 工業機器人與三菱Q 繫列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67
2.3.1DSQC378B 模塊 ...................................................................................................................................67
2.3.2三菱PLC 設置 ......................................................................................................................................68
2.3.3PLC 編程 ...............................................................................................................................................69
2.3.4ABB 工業機器人設置...........................................................................................................................73
2.4ABB 工業機器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80
2.4.1ABB 工業機器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 選項的應用 ...................................................80
2.4.2ABB 工業機器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 選項的應用 ....................................................84
2.5Socket 通信 ..................................................................................................................................................88
2.5.1Socket 通信設置 ....................................................................................................................................88
2.5.2創建Socket 通信 ...................................................................................................................................90
2.5.3Socket 通信應用示例 ............................................................................................................................92
第3 章FANUC 工業機器人控制櫃及安全控制回路 ...........................................................................94
3.1FANUC 工業機器人控制櫃的組成及作用 ................................................................................................94
3.1.1FANUC 工業機器人控制櫃的主板......................................................................................................97
3.1.2主板電池 ................................................................................................................................................98
3.1.3FANUC 輸入輸出印制電路板..............................................................................................................98
3.1.4電源 ........................................................................................................................................99
3.1.5示教器 ..................................................................................................................................................100
3.1.6伺服放大器 ..........................................................................................................................................101
3.1.7操作面板 ..............................................................................................................................................102
3.1.8變壓器 ..................................................................................................................................................102
3.1.9和熱交換器 ..........................................................................................................................102
3.1.10斷路器 ................................................................................................................................................102
3.1.11再生電阻 ............................................................................................................................................102
3.2FANUC 工業機器人安全控制回路 ..........................................................................................................103
3.3緊急 .............................................................................................................................................111
第4 章FANUC 工業機器人與PLC 的通信
第5 章KUKA 工業機器人控制櫃及安全控制回路
第6 章KUKA 工業機器人與PLC 的通信
