1831年夏天，二十二歲的達爾文大學畢業。他計劃等秋天回劍橋處理一些瑣事後，就去做一名牧師。在英國國教會擔任牧師可以結婚成家。達爾文將會負責一個鄉村教會，傳教布道並幫助人們。在閑暇時光，他仍然可以去探索大自然。
8月，他收到好友亨斯洛教授的信，信裡問了一個令他涼喜的問題：達爾文，你想去環遊世界嗎？
原來，有一位叫羅伯特·菲茨羅伊的英國海軍船長即將帶領著他的船艦—一英國皇家海軍艦艇“貝格爾號”_開始至少為期兩年的環球航行。
這趟遠航有好幾個原因。英國希望同南美洲國家有更多貿易往來。船長和船員們要繪制南美洲水域的航海線路圖，將來其他船隻就可以找到最佳航線。
菲茨羅伊船長喜歡科學和大自然，想找一位研究自然的博物學家同行。博物學家需要自己支付旅費；但可以沿途采集植物與動物標本。菲茨羅伊船長也想有個伴，在旅途中和他一起喫飯聊天。(對船長來說，與下屬船員做朋友是不合適的。)
亨斯洛教授深知達爾文熱愛大自然，而且達爾文為人親切隨和，在漫長且寂寞的旅行中，肯定會成為船長的好伙伴。
達爾文急忙跑去征求父親的同意。父親一開始並不贊成。旅行會不會有危險？達爾文當牧師的計劃該怎麼辦？難道他不想安定下來嗎？整件事情聽起來像一個“瘋狂計劃”。
