| | | | 空間機器人=Space Robotics：英文王耀兵北京理工大學出版社有限 | | 該商品所屬分類：圖書 -> ε | | 【市場價】 | 784-1136元 | | 【優惠價】 | 490-710元 | | 【作者】 | 王耀兵 | | 【出版社】 | 北京理工大學出版社有限責任公司 | | 【ISBN】 | 9787568291477 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
出版社：北京理工大學出版社有限責任公司 ISBN：9787568291477 商品編碼：10049810677234 包裝：精裝 開本：16開 出版時間：2020-11-01 頁數：363 字數：null 代碼：132 作者：王耀兵
"| 商品基本信息，請以下列介紹為準 | | 商品名稱： | 空間機器人=Space Robotics：英文 | | 作者： | 王耀兵 | | 代碼： | 132.0 | | 出版社： | 北京理工大學出版社有限責任公司 | | 出版日期： | 2020-11-01 | | ISBN： | 9787568291477 | | 印次： | 1 | | 版次： | 第1版 | | 裝幀： | 精裝 | | 開本： | 16開 |
| 內容簡介 | | 《空間機器人（英文版）》是北京理工大學出版社與Springer Nature聯合出版圖書。《空間機器人（英文版）》詳實論述了極限環境下空間機器人的基本設計理論，介紹了空間機器人工程實現的基本方法和步驟，著重講述了空間機器人運動學與動力動規劃與控制、繫體設計、機械繫統設計與驗證、控制繫統設計、空間機器人繫統仿真等內容，還給出了大型空間機械臂設計、空間移動機器人設計、行星表面采樣機械臂設計及驗證等大量工程實例。《空間機器人（英文版）》兼備科學前瞻性和工程實用性，可為機器人專業、航空航天領域特種機械、智能機械等專業技術人員以及從事戰略性工程的項目管理人員提供重要參考。 |
| 目錄 | 1 Introduction
1．1 Definition， Characteristics， and Classification of Space Robotr/>1．1．1 Definition of Space Robot
1．1．2 Characteristics of Space Robotr/>1．1．3 Classification of Space Robotr/>1．2 Basic Composition and Main Research Areas of Space
Robotr/>1．2．1 Basic Composition of Space Robotr/>1．2．2 Main Research Areas of Space Robotics [3]
Referencer/>
2 Kinematics and Dynamics of Space Robotr/>2．1 Topology Mathematical Description
2．2 Definition of Coordinate and Coordinate Transformation
2．3 Space Robot Kinematics [1]
2．3．1 Position and Speed of Each Body
2．3．2 End Position and Speed
2．4 Space Rigid Robot Dynamic Equations [2]
2．4．1 Dynamic Equations of Space Rigid Robots Elished by Lagrange Method
2．4．2 Dynamic Equation of Space Rigid Robot Elished by Newton-Euler Method
2．4．3 Situations Without Considering Base Floating
2．5 Space Flexible Robot Dynamic Equations [3， 4]
2．5．1 Flexible Body Deformation and Kinetic Energy
2．5．2 Elastic Force and Generalized Force of the Flexible Body
2．5．3 Interbody Constraint Equation of the Flexible Body．
2．5．4 Dynamic Model of the Flexible Multi-Body System
2．5．5 Dynamics of Space Flexible Robot
Referencer/>
3 Motion Planning of Space Robot
3．1 Motion Planning for Space Robot
3．1．1 Description of the Planning Problem
3．1．2 Selection of Motion Trajectory
3．1．3 Motion Planning in Joint Space
3．1．4 Motion Planning in Cartesian Space
3．1．5 Redundant Design for Avoidance of Joint Limits and Singularitier/>3．2 Motion Planning of Space Robot
3．2．1 Global Path Planning
3．2．2 Local Path Planning
Referencer/>
4 Motion Control of Space Robotr/>4．1 Three-Loop Servo Motion Control
4．1．1 Motor Drive and Joint Servo Control
4．1．2 Debugging and Testing of the Joint Servo Control System
4．2 Computed Torque Method-Based Motion Control
4．2．1 Control Method Based on Calculated Torque
4．2．2 Sliding Mode Variable Structure Control
5 Force Control of Space Robot
5．1 Hybrid Force/Position Control
5．2 Impedance Control
5．2．1 Selection of Desired Impedance
5．2．2 Position-Based Impedance Control
5．2．3 Impedance Control Using Jacobian Transposition．
5．2．4 Dynamics-Based Impedance Control
5．2．5 Multi-robot Cooperative Impedance Control
Referencer/>
6 Space Robot System
6．1 System Design
6．1．1 Design Contentr/>6．1．2 Design Principler/>6．2 Design Elements and Constraint Requirementr/>6．2．1 Functional Requirementr/>6．2．2 Performance Requirementr/>6．2．3 Environmental Constraintr/>……
7 Space Robot Mechanical System
8 Space Robot Control System
9 Space Robot Perception System
10 Space Robot Teleoperation System
11 Space Robot System Verification
12 Design Example of Large Space Manipulator
13 Design Example of Planetary Exploration Mobile Robot
14 Design Example of Planetary Surface Sampling Manipulator
15 Current State of Space Robotr/>16 Future Prospects of Space Robots |
| 作者簡介 | | 王耀兵，博士，研究員，博士生導師，現任“空間智能機器人繫統技術與應用”北京市實驗室主任、中國空間技術研究院“空間智能機械繫統技術”核心專業實驗室主任、國防科技工業空間技術創新中心學術委員會委員、中國宇航學會機器人專業委員會委員。長期從事空間機器人及航天器機械繫統技術研究工作，參加過多個宇航型號研制和預先研究項目，完成了“大型空間機械臂”“月球表面采樣機械臂”“機器人航天員”“在軌服務多機器人繫統”“四足仿生移動機器人”等多個空間機器人產品的開發工作，擁有空間機器人相關授權發明專利20餘項。 |
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