| | | | 雙足步行機器化技術 計算機與互聯網 (日)ROBO-ONE委員會編 科學 | | 該商品所屬分類：圖書 -> ε | | 【市場價】 | 232-336元 | | 【優惠價】 | 145-210元 | | 【出版社】 | 科學出版社 | | 【ISBN】 | 9787030357526 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
出版社：科學出版社 ISBN：9787030357526 商品編碼：68388268406 開本：16開 出版時間：2013-01-01 頁數：203 字數：203 代碼：38
"| 商品基本信息，請以下列介紹為準 | | 商品名稱： | 雙足步行機器化技術 | | 作者： | (日)ROBO-ONE委員會編 | | 代碼： | 38.0 | | 出版社： | 科學出版社 | | 出版日期： | 2013-01-01 | | ISBN： | 9787030357526 | | 印次： | 1 | | 版次： | 1 | | 裝幀： | 平裝 | | 開本： | 16開 |
| 內容簡介 | 《雙足步行機器化技術》以日本ROBO-ONE（雙足步行機器人格鬥競技大賽）為背景，全面繫統地介紹了雙足步行機器人的相關技術，包括機器人硬件結構、機器人開發環境、機器人軟件及其編程、無線通信、人機界面等內容。內容新穎，案例豐富，實用性強，寓教與學於樂。
《雙足步行機器化技術》既可作為機器人初學者掌握機器人制作知識的入門書，也可作為機器人研究者鑽研機器人制作新技術的參考書，適合從高中生到研究生的不同知識水平的讀者。 |
| 目錄 | 第1章 ROBO-ONE介紹
1.1 ROBO-ONE大賽的魅力
1.1.1 引言
1.1.2 ROBO-ONE簡介
1.1.3 ROBO-ONE的誕生
1.1.4 正式邁向業餘愛好機器人:KHR-1的誕生
1.1.5 ROBO-ONE一步的發展
1.1.6 ROBO-ONE大賽的歷史[2]
1.1.7 追求新功能
1.1.8 參加者範圍擴大
1.1.9 仿人機器人
1.1.10 宇宙應用
1.1.11 拋擲站立
1.1.12 仿真
1.1.13 基於模型的集成開發[6]
1.1.14 培養技術人員
1.1.15 結語
參考文獻
1.2 ROBO-ONE競賽規則及未來發展
1.2.1 引言
1.2.2 ROBO-ONE機器人的規格要求
1.2.3 預賽
1.2.4 機器人格鬥競技的技法
1.2.5 結語
參考文獻
第2章 雙足步行機器人部件的結構
2.1器件
2.1.1 引言
2.1.2 電阻器
2.1.3 電容器
2.1.4 線圈
2.1.5 二極管
2.1.6 LED
2.1.7 晶體管
2.1.8 光電晶體管
2.1.9 TTL集成電路與邏輯電路
2.1.10 運算放大器
2.1.11 三端子穩壓器
2.1.12 RS485驅動器集成電路
2.1.13 擴音器
2.1.14 按鈕開關
2.1.15 結語
2.2 傳感器
2.2.1 引言
2.2.2 角度傳感器
2.2.3 超聲波傳感器
2.2.4 光電傳感器
2.2.5 PSD距離傳感器
2.2.6 人體傳感器
2.2.7 陀螺儀傳感器
2.2.9 重力加速度傳感器/加速度傳感器
2.2.10 FSR(力傳感器)
2.2.11 壓力傳感器
2.2.12 結語
參考文獻
2.3 伺服電機
2.3.1 引言
2.3.2 無線遙控用伺服電機
2.3.3 機器人用串口型伺服電機
2.3.4 串口通信
2.3.5 伺服電機的位置控制
2.3.6 Dynamixel伺服電機控制表
2.3.7 Dynamixel協議
2.3.8籐科學生產的串口型伺服電機
2.3.9 雙葉電子工業生產的指令式伺服電機
2.3.10 伺服電機的特性
2.3.11 串口通信型伺服電機的電源線
2.3.12 結語
參考文獻
2.4 借助LabVIEW活用傳感器
2.4.1 引言
2.4.2 關於LabVIEW[1]
2.4.3 Dynamixel配置器
2.4.4 RS485通信微處理器基板
2.4.5 用重力加速度傳感器求取角度
2.4.6 智能超聲波傳感器
2.4.7 超聲波距離傳感器
2.4.8 PSD距離傳感器
2.4.9 力覺傳感器
2.4.10 機器人用伺服電機角度精度的驗證方法
2.4.11 機器人用伺服電機瞬態特性的測量方法
2.4.12 機器人用伺服電機轉矩的測量方法
2.4.13 腳底傳感器的調整方法
2.4.14 結語
參考文獻
2.5 電池
2.5.1 二次電池
2.5.2 鋰離子電池的工作原理
2.5.3 鋰離子電池的構造
2.5.4 鋰離子電池的特點
2.5.5 鋰離子電池的處理
2.5.6 對鋰離子電池的衝擊
2.5.7 鋰離子電池的外部短路
2.5.8 鋰離子電池的充電
2.5.9 鋰離子電池的放電
2.5.10 鋰離子電池的保管
2.5.11 鋰離子電池的特性
參考文獻
第3章 機器人開發環境
3.1 概述
3.2 編程工具
3.2.1 GCC Developer Lite
3.2.2 LabVIEW
3.3 機器人用控制器
3.4 ROBO-ONE對硬件的要求
3.4.1 電機
3.4.2 控制器
3.5 以PC為主機的程序
3.5.1 使用帶串口I/F的PC啟動電機之前
3.5.2 GCC Developer Lite和Dynamixel Windows庫的準備
3.5.3 Dynamixel Windows庫的雛形與編譯方法
3.5.4 用DXLIB2驅動電機
3.5.5 通過LabVIEW使用DXLIB2
3.6 以機器人用控制器為主機的程序
3.6.1 使用Dynamixel庫
3.6.2 使用FREEDOM III庫
3.7 結語
第4章 雙足步行機器人的開發軟件
4.1 機器人編程基礎
4.1.1 引言
4.1.2 雙足步行機器人的設計
4.1.3 雙足步行機器人繫統
4.1.4 自律神經繫統
4.1.5 FREEDOM jr.III |
| 編輯 | | ROBO-ONE委員會編著的《雙足步行機器化技術》是《雙足步行機器人制作指南》的續篇，以參加ROBO—ONE(雙足步行機器人格鬥競技大賽)的機器人為題材，全面介紹機器人硬件制作、機器人動作(運動)生成(程序)、無線通信控及控制器等內容。本書不僅介紹了串口型伺服電機和各種傳感器的構造及其裝機方法，同時介紹了對於機器人運動有著重要作用的傳感器的控制方法。雙足步行機器人的初學者可以通過學習本書掌握正確制作運動機器人的知識，而對於雙足步行機器人的制作已有一定經驗的讀者，則可以通過閱讀本一步提高制作水平。 |
| 摘要 |
第1章ROBO-ONE 介紹
1.1.1.引.言
ROBO-ONE[1] 機器人競技大賽始於2002 年。當時，還沒有人想到雙足步行機器人能行格鬥。但是現如今，雙足步行機器人、快跑，都已經是司空見慣的事情。另外，日本各地幾乎每月都會舉辦雙足步行機器人業餘競技大賽，是低價位機器人的出現，加速了雙足步行機器人的普及。
1.1.2.ROBO-ONE簡介ROBO-ONE 是雙足步行機器人格鬥競技大賽，目的是通過格鬥競賽來提高雙足步行機器人的技術。圖1.1 所示是ROBO-ONE 大賽會場的場景。ROBO-ONE 大賽也注重培養機器人技術的研發人員。當時，日本的研發人員常常被認為與其他國家的技術人員相是不願表達自己的思想，所以需要提供機會讓參賽者在預選賽的機器人展示環節介紹自己的技術思想。例如，預選賽通過設置類似“至少能跑起來”等意義模糊的課題，試圖使得被條條框框制約的日本機器人技術開發模式向開放創新的技術開發模式轉變。並不是所有能夠跑起來的機器人都可以通過預選賽，而是要求入前32 名，所以參賽者須致力於提高機器人的跑動技能。決賽采用淘汰制，比賽內容是格鬥競賽。打個比方，在預選賽靠體動作勝出的選手，在決賽階段須拿出職業摔跤的本事。目前，機器人活躍於各種場合，需要具備各種各樣的功能。是，人們期待雙足
步行機器人能夠具有優於人類的某些能力。這樣的能力正一點一點地得以實現，設計人員從中獲得成就感，這種成就感又成為人們繼續的動力。
1.1.3.ROBO-ONE的誕生ROBO-ONE 機器人競技大賽來源於“讓雙足步行機器行格鬥競賽”的想法，機器人愛好者制作機器人，並通過互聯網交流信息，這就催生了ROBO-ONE 大賽。圖1.2 所示的雙足步行機器人在初舉辦FREEDOMROBO-ONE 大賽時，是作為參加者的學習教材出售的。
該機器人擁有24 個自由度，CPU 采用16 位微處理器。伺服電機采用無線電通信控制，大轉矩可達13.5kgf?cm 。采用PWM 信號，通過微處理器的I/O 端口接入各個伺服
1.1 ROBO-ONE 大賽的魅力
電機，從而實現伺服控制。由於可以一行逆運動學計算，一邊行走，所以可以實現一行三角函數計算，一邊行走。
該機器人是日本款售價40以下的低價位雙足步行機器人。相關技術在《雙足步行機器人制作指南》（原書2004 年5月出版）一書中有詳細介紹。由此，ROBO-ONE 大賽借助技術信息的公開取得了較大發展。通過舉辦技術交流會議，使得的參加者的機器人技術得以公開，並由ROBO-ONE 大賽委員會彙編成書[2,3] 。這些工作不僅使得機器人制作更為容易，同時也吸引了更多的參賽者。
1.1.4.正式邁向業餘愛好機器人：KHR-1的誕生在ROBO-ONE 大賽上，大轉矩的伺服繫統被越來越多的設計人員采用。在無線電遙控汽車上不常用的大轉矩伺服繫統很快銷售一空。當存貨不多時，無線電遙控器生產廠商的負責人親行調查。後來，他參加了ROBO-ONE 大賽委員會主辦的“技術大會”，並聽取了機器人制作者的意見，推出了圖1.3 所示的業務愛好型機器人KHR-1 。KHR-1 的後代機型KHR-2HV 在2006 年的“年度機器人”有獎競賽中獲得了“中小企業獎”。
在KHR-1 之後，眾多的無線電遙控器生產廠商加入了面向ROBO-ONE 大賽的業餘愛好機器人的開發行列。
1.1.5.ROBO-ONE一步的發展
伺服電機化對於雙足步行機器人而言重要。無線電遙控汽車中的伺服電機和機器人用的伺服電機有明顯區別。ROBO-ONE 大賽通過加大預賽規定表演的難度，一步完善機器人適用的伺服電機，是加大伺服電機的轉矩。伺服電機轉矩增大與發展大型機器人密切相關。早期伺服電機的大轉矩為13.5kgf?cm ，現在有的伺服電 |
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