本書引入了RFID技術賦能機器人應用的新途徑，介紹了基於RFID位置感知技術在制造業倉儲管理中的應用。可作為廣大工程技術人員，是物聯網、機器人相關從業人員以及高等院校機械類、自動化類專業研究生工作與研究的參考書。

射頻識別(RFID)技術是一種自動識別技術，具有識別速度快、讀寫距離遠、非視距讀寫、多標簽識別、數據容量大等優勢，是物聯網的核心技術之一。RFID技術可以極大地提高制造業供應鏈管理效率與制造過程的管理透明度，實現產品的全生命周期管控和追溯，是實現智能制造的關鍵技術手段。如果經典的RFID應用很好地解決了物品“是什麼”的問題，那麼基於RFID的定位技術就在此基礎一步提供了物品“在哪裡”的信息，使RFID集“ID傳感器”和“位置傳感器能於一體，通過融合身份屬性和位置屬性兩大關鍵屬性，可極大提高RFID的效能，顯著改善物品管理效率和。基於RFID的定位技術具有廣闊的前景年來也引起了業界的關注，並形成了一批以SpotON和LANDMARC等方法為代表的基於RFID的定位技術。體而言，相比經典的標簽識別、信息檢索等應用，基於RFID的定位技術與應用方興未艾，目前仍處於技術高速發展時期。機器人技術與制造業的結合由來已久年來，在全球制造業向智能制造轉型的大背景下，伴隨著巨大市場需求的持續刺激，機器人應用已經滲入制造業的方方面面。在各種典型的制造業應用中，定位、導航與伺服控制是機器人的共性技術需求，而位置感知技術是上述技術的基礎。隨著機器人應用的普及與深入，機器人位置感知技術的成本、適應性、性及魯棒性等都面臨著愈發嚴苛的挑戰。基於RFID的定位技術具有ID識別、非接觸非視距、低成本、高可靠等得天獨厚的優勢，可以很好地與傳統的位置感知定位方案(如視覺、激光)融合，與機器人位置感知技術的未來發展需求不謀而合。基於RFID的位置感知技術與機器人技術的結合，既是應用需求所催生的另闢蹊徑的大膽嘗試，又是相輔相成的技術蛻變與革新。華中科技大學數字制造裝備與技術國家實驗室在熊有倫院士的帶領下，從20世紀80年代開始致力於機器人技術的基礎研究，是國內較早從事機器人及其應用的研究團隊，同時，在基於RFID的關鍵技術、設計制造工藝與裝備、產業化推廣應用等方面已有20餘年的經驗。在機器人化智能制造成為大勢所趨的背景下，團隊開始著力打造RFID技術與機器人技術的深度融合框架。基於RFID的位置感知技術與移動機器人的定位、導航及伺服控制的結合，年來團隊將RFID技術創新性應用在機器人領域的典型成果。在經典的RFID定位技術基礎上，團隊以RFID相位信息的獲取、處理、融合為切入點，逐步構建了基於相位差/梯度信息的標簽位置識別、機器人位姿跟蹤、機器人導航及機器人伺服控制等RFID賦能的機器人技術體繫。本書便是團年來對上述相關工作結與提煉。本書共分為6章。第1章繫統地介紹了RFID技術及其定位原理，闡述了RFID位置感知技術與機器人技術的契合點。第2~5章以制造領域機器人的典型應用場景為出發點，分別介紹了基於RFID的位置感知技術的標簽定位、移動機器人定位、移動機器人導航與移動機器人伺服控制四類RFID賦能技術。第6章介紹了RFID位置感知技術在出入庫識別中的實際應用。本書得到了國家自然科學基金委員會“共融機器人基礎理論與關鍵技術研究”重大研究計劃項目(91748204)、集成項目(91948301)，科技部國家研發計劃“智能機器人”專項(2017YFB1301504)，湖北省技術創新專項重大項目(2019AAA071)等的支持，在此一並表示感謝。本書主要由陶波、龔澤宇、吳海兵撰寫。需要指出的是，本書的內容很多來自團隊中研究生的工作成果，在此感謝陳顯纔博士、吳光華博士、孫虎博士、朱繼軒博士，以及畢、洪超、陳勃、張博文、黎真龍的付出。本書在成稿的過程中，博士生武翀與洪雨航也結合自己的科研實踐，提出了寶貴的建議，並校對了文字公式。本書的出版還得到了國家出版基金的資助和華中科技大學出版社的大力支持與幫助，在此一並表示感謝。本書內容涉及多個前沿學科，屬於典型的學科交叉融合成果，覆蓋面廣。限於作者，書中難免存在不足與疏漏之處，懇請讀者批評指正。

射頻識別(RFID)技術是一種自動識別技術，具有識別速度快、讀寫距離遠、非視距讀寫、多標簽識別、數據容量大等優勢，是物聯網的核心技術之一。RFID技術可以極大地提高制造業供應鏈管理效率與制造過程的管理透明度，實現產品的全生命周期管控和追溯，是實現智能制造的關鍵技術手段。如果經典的RFID應用很好地解決了物品“是什麼”的問題，那麼基於RFID的定位技術就在此基礎一步提供了物品“在哪裡”的信息，使RFID集“ID傳感器”和“位置傳感器能於一體，通過融合身份屬性和位置屬性兩大關鍵屬性，可極大提高RFID的效能，顯著改善物品管理效率和。基於RFID的定位技術具有廣闊的前景年來也引起了業界的關注，並形成了一批以SpotON和LANDMARC等方法為代表的基於RFID的定位技術。體而言，相比經典的標簽識別、信息檢索等應用，基於RFID的定位技術與應用方興未艾，目前仍處於技術高速發展時期。機器人技術與制造業的結合由來已久年來，在全球制造業向智能制造轉型的大背景下，伴隨著巨大市場需求的持續刺激，機器人應用已經滲入制造業的方方面面。在各種典型的制造業應用中，定位、導航與伺服控制是機器人的共性技術需求，而位置感知技術是上述技術的基礎。隨著機器人應用的普及與深入，機器人位置感知技術的成本、適應性、性及魯棒性等都面臨著愈發嚴苛的挑戰。基於RFID的定位技術具有ID識別、非接觸非視距、低成本、高可靠等得天獨厚的優勢，可以很好地與傳統的位置感知定位方案(如視覺、激光)融合，與機器人位置感知技術的未來發展需求不謀而合。基於RFID的位置感知技術與機器人技術的結合，既是應用需求所催生的另闢蹊徑的大膽嘗試，又是相輔相成的技術蛻變與革新。華中科技大學數字制造裝備與技術國家實驗室在熊有倫院士的帶領下，從20世紀80年代開始致力於機器人技術的基礎研究，是國內較早從事機器人及其應用的研究團隊，同時，在基於RFID的關鍵技術、設計制造工藝與裝備、產業化推廣應用等方面已有20餘年的經驗。在機器人化智能制造成為大勢所趨的背景下，團隊開始著力打造RFID技術與機器人技術的深度融合框架。基於RFID的位置感知技術與移動機器人的定位、導航及伺服控制的結合，年來團隊將RFID技術創新性應用在機器人領域的典型成果。在經典的RFID定位技術基礎上，團隊以RFID相位信息的獲取、處理、融合為切入點，逐步構建了基於相位差/梯度信息的標簽位置識別、機器人位姿跟蹤、機器人導航及機器人伺服控制等RFID賦能的機器人技術體繫。本書便是團年來對上述相關工作結與提煉。本書共分為6章。第1章繫統地介紹了RFID技術及其定位原理，闡述了RFID位置感知技術與機器人技術的契合點。第2~5章以制造領域機器人的典型應用場景為出發點，分別介紹了基於RFID的位置感知技術的標簽定位、移動機器人定位、移動機器人導航與移動機器人伺服控制四類RFID賦能技術。第6章介紹了RFID位置感知技術在出入庫識別中的實際應用。本書得到了國家自然科學基金委員會“共融機器人基礎理論與關鍵技術研究”重大研究計劃項目(91748204)、集成項目(91948301)，科技部國家研發計劃“智能機器人”專項(2017YFB1301504)，湖北省技術創新專項重大項目(2019AAA071)等的支持，在此一並表示感謝。……