| | | | 空間飛網機器人動力學與控制張帆國防工業出版社9787118122091 工 | | 該商品所屬分類：圖書 -> ε | | 【市場價】 | 883-1280元 | | 【優惠價】 | 552-800元 | | 【作者】 | 張帆 | | 【出版社】 | 國防工業出版社 | | 【ISBN】 | 9787118122091 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
出版社：國防工業出版社 ISBN：9787118122091 商品編碼：10030233709639 包裝：精裝 開本：小16開 出版時間：2021-01-01 頁數：232 字數：null 代碼：118 作者：張帆
"| 商品基本信息，請以下列介紹為準 | | 商品名稱： | 空間飛網機器人動力學與控制 | | 作者： | 張帆,黃攀峰 | | 代碼： | 118.0 | | 出版社： | 國防工業出版社 | | 出版日期： | 2021-01-01 | | ISBN： | 9787118122091 | | 印次： | 1 | | 版次： | 第1版 | | 裝幀： | 精裝 | | 開本： | 小16開 |
| 內容簡介 | | 本書全面闡述了空間飛網機器人動力學與控制中的關鍵技術，以航天在軌服務在軌作為背景，揭示特殊繫統中的普世科學問題，提出共性解決算法。具體內括空間飛網機器人的動力學建模及分析、空間飛網機器人的釋放特性研究、欠驅動空間飛網機器人釋放後穩定控制、未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器段穩定控制、空間飛網機器段構型機動控制等。 |
| 目錄 | 第1章 緒論
1．1 空間目標主動抓捕研究現狀
1．2 空間剛性連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．2．1 空間剛性機械臂
1．2．2 空間剛性手爪
1．3 空間繩繫連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．3．1 空間繩繫手爪和空間繩繫機器人
1．3．2 空間繩繫魚r/>1．3．3 空間繩繫飛網
1．3．4 空間繩繫飛網機器人
1．4 現有空間非合作目標抓捕方結
1．5 本書內容介紹
第2章 空間飛網機器人的動力學建模及分析
2．1 空間飛網機器人典型任務流程
2．2 空間飛網機器人的飛網及可設計
2．2．1 飛網的編織材料選擇
2．2．2 飛網的網形設計
2．2．3 飛網的網格拓撲構型設計
2．2．4 可設計及布局
2．3 空間飛網機器人的動力學建模
2．3．1 單繫繩模型
2．3．2 繫統簡化及坐標繫定義
2．3．3 運動學和動力學建模
2．3．4 動力學模型仿真驗證
2．4 空間飛網機器人的動力學分析
2．4．1 模型簡化
2．4．2 動力學分析
第3章 空間飛網機器人的釋放特性研究
3．1 空間飛網機器人釋放的自然運動研究
3．2 空間飛網機器人折疊方式研究
3．2．1 飛網折疊方式的選擇
3．2．2 “方塊”式折疊
3．2．3 “星星”式折疊
3．2．4 “十字”式折疊
3．2．5 飛網折疊方式小結
3．3 空間飛網機器人的釋放條件研究
3．3．1 空間飛網機器人的釋放角度
3．3．2 空間飛網機器人的釋放速度
第4章 欠驅動空間飛網機器人釋放後穩定控制
4．1 變結構控制器基本原理
4．1．1 一階滑模算法
4．1．2 滑模的階
4．1．3 二階滑模算法
4．2 的超扭自適應滑模變結構控制
4．2．1 控制問題描述
4．2．2 控制器設計及閉環繫統穩定性證明
4．2．3 仿真驗證及分析
第5章 未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器人段穩定控制
5．1 控制問題描述
5．2 基於模糊算法的自適應超扭滑模控制
5．2．1 模糊算法原理和基本概念
5．2．2 經典模糊滑模控制器
5．2．3 的模糊自適應超扭滑模控制器設計及穩定性證明
5．2．4 仿真驗證及分析
5．3 基於非齊次干擾觀測器的二階滑模控制
5．3．1 快速冪次律
5．3．2 控制問題描述
5．3．3 基於非齊次干擾觀測器的控制算法設計及收斂性證明
5．3．4 仿真驗證及分析
第6章 基於分布式一致性的空間飛網機器人段控制研究
6．1 的動力學模型
6．2 基於LEADER-FOLLOWER模式的空間飛網分布式控制
6．2．1 圖論基本概念
6．2．2 網絡一致性問題
6．2．3 一致性控制算法及穩定性證明
6．2．4 仿真結果及分析
6．3 不考慮繫繩約束的空間飛網機器人魯棒分布式控制
6．3．1 控制問題描述
6．3．2 魯棒分布式控制器設計
6．3．3 閉環繫統穩定性分析
6．3．4 仿真驗證及分析
6．4 考慮繫繩約束的空間飛網機器人分布式控制
6．4．1 控制問題描述
6．4．2 基於勢函數的神經網絡魯棒自適應控制器設計
6．4．3 閉環繫統穩定性分析
6．4．4 仿真驗證及分析
第7章 立體型空間飛網機器人段協調控制
7．1 耦合動力學建模
7．1．1 繫統坐標繫描述
7．1．2 動力學模型推導
7．1．3 速度跳變建模
7．2 段協調控制器設計
7．2．1 控制器的結構
7．2．2 逆動力學模塊
7．3 仿真結果及驗證
7．3．1 無控
7．3．2 在所提控制算法下的運動
參考文獻 |
| 作者簡介 | | 張帆，1986年7月生，天津河西區人，在本書中主要負責繫統動力學建模及分析，釋放動力學分析以及控制部分的撰寫。 申請人多年來一直從事空間繩繫機器人和飛網機器人的動力學與控制方面的工作，在剛-柔混合繫統建模與動力學特性分析、柔性欠驅動繫統控制、利用柔性振行參數辨識等方行了比較深入的研究。 |
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