"本書繫統論述了滑模變結構控制的基本理論、基本方法和應用技術。本書是在第3版的基礎上修改完善而成，增加了滑模變結構控制的近期新知識。本書特色如下：（1）控制算法取材新穎，內容優選，重點關注學科交叉部分的前沿研究，介紹了一些有潛力的新思想、新方法和新技術；（2）控制算法均給出了完整的MATLAB仿真程序，並給出了程序說明和仿真結果，具有很強的可讀性，便於讀者進一步開發；(3) 從應用領域角度出發，突出理論聯繫實際，面向廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應用實例及其結等

●第1章欠驅動繫統滑模控制
1.1一類欠驅動繫統的滑模控制
1.1.1繫統描述
1.1.2滑模控制律的設計及分析
1.1.3位置和速度跟蹤
1.1.4仿真實例
1.2基於Hurwitz穩定的欠驅動繫統滑模控制
1.2.1基於Hurwitz穩定的簡單欠驅動繫統滑模控制
1.2.2基於Hurwitz穩定的小車倒立擺繫統滑模控制
1.3一類特殊的欠驅動繫統的滑模控制
1.3.1繫統描述
1.3.2控制問題描述
1.3.3滑模控制算法設計
1.3.4收斂性分析
1.3.5仿真實例
1.4TORA欠驅動繫統的滑模控制
1.4.1繫統描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法設計
1.4.5收斂性分析
1.4.6仿真實例
1.5移動機器人的滑模軌跡跟蹤控制
1.5.1移動機器人運動學模型
1.5.2位置控制律設計
1.5.3姿態控制律設計
1.5.4閉環繫統的設計關鍵
1.5.5仿真實例
1.6基於全局穩定的移動機器人雙環軌跡跟蹤控制
1.6.1移動機器人運動學模型
1.6.2動態繫統全局漸近穩定定理
1.6.3控制繫統設計
1.6.4整個閉環穩定性分析
1.6.5仿真實例
參考文獻
第2章基於觀測器和解耦算法的欠驅動繫統滑模控制
2.1基於高增益觀測器分離定理的倒立擺繫統滑模控制
2.1.1高增益觀測器分離定理
2.1.2基於高增益觀測器的倒立擺角度鎮定
2.1.3基於高增益觀測器的欠驅動倒立擺控制
2.2基於欠驅動繫統解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驅動繫統解耦算法
2.2.2倒立擺動力學繫統的解耦
2.2.3滑模控制器的設計
2.2.4滑模參數C的設計
2.2.5仿真實例
參考文獻
第3章控制輸入受限或輸出受限條件下的滑模控制
3.1控制輸入受限條件下的滑模控制分析
3.1.1基本原理
3.1.2控制器設計與分析
3.1.3仿真實例
3.2基於RBF網絡補償的控制輸入受限滑模控制
3.2.1繫統描述
3.2.2基於RBF網絡控制受限逼近的滑模控制
3.2.3仿真實例
3.3一種按設定誤差性能指標函數收斂的滑模控制
3.3.1問題描述
3.3.2跟蹤誤差性能函數設計
3.3.3收斂性分析
3.3.4仿真實例
3.4基於雙曲正切函數的輸入受限滑模控制
3.4.1繫統描述
3.4.2雙曲正切光滑函數特點
3.4.3控制器的設計及分析
3.4.4仿真實例
3.5基於RBF網絡的輸入受限滑模控制
3.5.1繫統描述
3.5.2RBF神經網絡逼近
3.5.3控制器的設計及分析
3.5.4仿真實例
參考文獻
第4章撓性繫統和奇異攝動繫統的滑模控制
4.1基於諧振抑制的滑模控制
4.1.1諧振抑制濾波器設計
4.1.2繫統描述
4.1.3基於名義模型的滑模控制
4.1.4仿真分析
4.2基於輸入成型的撓性機械繫統滑模控制
4.2.1繫統描述
4.2.2滑模控制器設計
4.2.3輸入成型器基本原理
4.2.4仿真實例
4.3基於奇異攝動理論的滑模控制
4.3.1問題描述
4.3.2模型分解
4.3.3控制律設計
4.3.4仿真實例
4.4基於奇異攝動理論的滑模魯棒控制
4.4.1問題描述
4.4.2模型分解
4.4.3控制律設計
4.4.4仿真實例
參考文獻
第5章機械手滑模控制
5.1機器人動力學模型及特性
5.2基於名義模型的機械手滑模控制——常規方法
5.2.1繫統描述
5.2.2控制律設計
5.2.3仿真實例
5.3基於名義模型的機械手滑模控制——PI方法
5.3.1問題描述
5.3.2控制器設計
5.3.3穩定性分析
5.3.4仿真實例
5.4基於名義模型的機械手滑模控制——趨近律方法
5.4.1設計原理
5.4.2基於名義模型的機械手指數趨近律的設計
5.4.3仿真實例
5.5基於低通濾波器的機械手滑模控制
5.5.1機械手動態方程
5.5.2滑模控制器的設計
5.5.3仿真實例（1）
5.5.4仿真實例（2）
5.6機械手自適應滑模控制
5.6.1繫統描述
5.6.2自適應滑模控制器的設計
5.6.3仿真實例
5.7工作空間中機械手末端軌跡滑模控制
5.7.1工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
5.7.2機械手在工作空間的建模
5.7.3滑模控制器的設計
5.7.4仿真實例
5.8工作空間中機械手末端的阻抗滑模控制
5.8.1問題的提出
5.8.2阻抗模型的建立
5.8.3滑模控制器的設計
5.8.4仿真實例
5.9受約束條件下雙關節機械手力/角度的滑模控制
5.9.1問題的提出
5.9.2模型的降階
5.9.3控制律的設計
5.9.4穩定性分析
5.9.5仿真實例
附錄
參考文獻
第6章基於函數逼近的機械手滑模控制
6.1基於模型逼近的機械手RBF網絡自適應滑模控制
6.1.1問題的提出
6.1.2基於RBF神經網絡逼近的滑模控制
6.1.3穩定性及收斂性分析
6.1.4仿真實例
6.2基於RBF網絡最小參數學習法的機械手自適應控制
6.2.1問題的提出
6.2.2基於神經網絡逼近的滑模控制
6.2.3基於單參數的自適應滑模控制
6.2.4仿真實例
6.3基於模糊補償的機械手自適應模糊滑模控制
6.3.1繫統描述
6.3.2函數的模糊逼近
6.3.3基於模糊補償的滑模控制
6.3.4隻對摩擦進行模糊補償的滑模控制
6.3.5仿真實例
參考文獻
第7章基於干擾觀測器的機械手滑模控制
7.1基於指數收斂非線性干擾觀測器的滑模控制
7.1.1繫統描述
7.1.2非線性干擾觀測器的設計
7.1.3雙關節機械手干擾觀測器的設計
7.1.4滑模控制律設計
7.1.5仿真實例
7.2基於改進的指數收斂非線性干擾觀測器的滑模控制
7.2.1非線性干擾觀測器的問題描述
7.2.2改進的非線性干擾觀測器的設計
7.2.3LMI不等式的求解
7.2.4仿真實例
參考文獻
第8章柔性機械手滑模控制
8.1柔性機械手魯棒觀測器設計及分析
8.1.1問題描述
8.1.2觀測器設計
8.1.3觀測器分析
8.1.4仿真結果
8.2基於魯棒觀測器的柔性關節機械手滑模控制
8.2.1魯棒觀測器的設計
8.2.2滑模控制器設計與分析
8.2.3仿真實例
參考文獻
第9章飛行器滑模控制
9.1直升機滑模控制
9.1.1直升機數學模型
9.1.2直升機模型的耦合分析
9.1.3直升機模型的線性化
9.1.4直升機的滑模控制
9.1.5仿真實例
9.2基於Huriwtz穩定的VTOL飛行器滑模控制
9.2.1VTOL繫統描述
9.2.2模型轉換
9.2.3控制律的設計
9.2.4參數向量M的設計
9.2.5仿真實例
9.3一種簡單的雙閉環滑模控制設計與分析
9.3.1繫統描述
9.3.2雙環滑模控制律的設計
9.3.3仿真實例
9.4航天器姿態雙閉環滑模控制
9.4.1航天器姿態控制模型
9.4.2傳統滑模控制律的設計
9.4.3雙環滑模控制律的設計
9.4.4仿真實例
9.5基於雙環設計的VTOL飛行器軌跡跟蹤滑模控制
9.5.1VTOL模型描述
9.5.2針對第一個子繫統的控制
9.5.3針對第二個子繫統的滑模控制
9.5.4仿真實例
9.6四旋翼飛行器的滑模控制
9.6.1四旋翼飛行器動力學模型
9.6.2全驅動子繫統控制律的設計
9.6.3欠驅動子繫統控制律的設計
9.6.4仿真實例
9.7基於內外環的四旋翼飛行器的滑模魯棒控制
9.7.1四旋翼飛行器動力學模型
9.7.2位置控制律設計
9.7.3虛擬姿態角度的求解
9.7.4姿態控制律設計
9.7.5閉環繫統的設計關鍵
9.7.6仿真實例
9.8四旋翼飛行器軌跡跟蹤自適應滑模控制
9.8.1四旋翼無人機動態模型
9.8.2位置跟蹤控制器設計
9.8.3姿態控制器設計
9.8.4仿真實例
9.9基於解耦算法的VTOL飛行器雙環軌跡跟蹤滑模控制
9.9.1VTOL模型描述
9.9.2欠驅動繫統解耦算法
9.9.3模型的解耦
9.9.4控制算法的設計
9.9.5軌跡跟蹤分析
9.9.6仿真實例
9.10基於全局穩定的VTOL飛行器雙環軌跡跟蹤滑模控制
9.10.1VTOL模型描述
9.10.2動態繫統全局漸近穩定定理
9.10.3控制算法的設計
9.10.4軌跡跟蹤分析
9.10.5仿真實例
參考文獻
第10章基於很優軌跡規劃的滑模控制
10.1差分進化算法
10.1.1差分進化算法的提出
10.1.2標準差分進化算法
10.1.3差分進化算法的基本流程
10.1.4差分進化算法的參數設置
10.1.5基於差分進化算法的函數優化
10.2基於很優軌跡規劃器的滑模控制
10.2.1問題的提出
10.2.2樣條插值實例
10.2.3軌跡規劃算法介紹
10.2.4很優軌跡的設計
10.2.5很優軌跡的優化
10.2.6仿真實例
參考文獻
第11章基於傳感器和執行器容錯的滑模控制
11.1基本設計方法
11.1.1繫統描述
11.1.2控制器設計與分析
11.1.3仿真實例
11.2基於傳感器和執行器容錯的神經網絡滑模控制
11.2.1繫統描述
11.2.2控制器設計與分析
11.2.3神經網絡逼近
11.2.4仿真實例
11.3基於傳感器和執行器容錯的欠驅動繫統滑模控制
11.3.1繫統描述
11.3.2滑模控制律的設計
11.3.3神經網絡逼近
11.3.4閉環繫統的分析
11.3.5Hurwitz穩定性分析
11.3.6仿真實例
附錄
參考文獻
第12章基於事件驅動的滑模控制
12.1基本設計方法
12.1.1基本原理
12.1.2控制器設計
12.1.3仿真實例
12.2基於時變閾值的事件驅動滑模控制
12.2.1基本原理
12.2.2控制器設計
12.2.3仿真實例
12.3基於事件驅動的執行器量化滑模控制
12.3.1繫統描述
12.3.2量化控制器設計
12.3.3事件驅動策略
12.3.4仿真實例
參考文獻
第13章主輔電機的協調跟蹤滑模控制
13.1基本設計方法
13.1.1繫統描述
13.1.2控制律設計與分析
13.1.3仿真實例
13.2基於神經網絡的主輔電機協調跟蹤滑模控制
13.2.1繫統描述
13.2.2RBF網絡的設計
13.2.3控制律設計與分析
13.2.4仿真實例
第14章具有控制輸入延遲的滑模控制
14.1繫統描述
14.2控制器設計與分析
14.3仿真實例
附錄
參考文獻

本書以MATLAB為仿真環境，繫統地介紹了滑模變結構控制的幾種優選的控制方法。本書凝聚了作者多年來從事控制繫統教學和科研工作的經驗，同時融入了國內外同行近年來取得的近期新成果。本書在第3版的基礎上增加和修改了部分內容。全書共分14章，包括欠驅動繫統滑模控制、基於觀測器和解耦算法的欠驅動繫統滑模控制、控制輸入受限或輸出受限條件下的滑模控制、撓性繫統和奇異攝動繫統的滑模控制、機械手滑模控制、基於函數逼近的機械手滑模控制、基於干擾觀測器的機械手滑模控制、柔性機械手滑模控制、飛行器滑模控制、基於很優軌跡規劃的滑模控制、基於傳感器和執行器容錯的滑模控制、基於事件驅動的滑模控制、主輔電機的協調跟蹤滑模控制和具有控制輸入延遲的滑模控制。每種控制方法都通過MATLAB仿真程序進行了仿真分析。本書各部分內容既相互聯繫又相互獨立，讀者可根據需要選擇學習。本書可作為普通高等學校自動化、電氣工程、機械工程、儀器儀等

劉金琨 著