●第1章導論
1.1序言
1.1.1工業機器人
1.1.2仿人機器人
1.1.3仿人動作的重要性
1.1.4生物啟發式設計
1.1.5人身安全和主動柔順性控制
1.1.6魯棒和自適應控制
1.2本書的目的
1.3讀者指南
1.3.1推薦閱讀路徑
參考文獻
第一部分仿人機器人和人類動作的背景知識
第2章仿人機器人與控制
2.1仿人機器人
2.1.1功能測試工具
2.1.2人類的模型
2.1.3人一機交互
2.2仿人動作的目標
2.3機器人動作控制概述
2.3.1基於運動學的機器人動作控制
2.3.2基於動力學的機器人動作控制
2.3.3很優控制
2.3.4操作空間控制
2.3.5雙機械臂控制
2.3.6抓持控制
2.4感知和機械臂動作
2.5機器人與控制硬件
2.5.1Elumotion機器人平臺
2.5.2機器人結構
2.5.3執行器
2.5.4電機驅動器
2.5.5E 接口方法
2.6小結
參考文獻
第3章人的動作
3.1簡介
3.2動作研究
3.3動作模型
3.3.1運動學模型
3.3.2動力學模型
3.4生理建模
3.4.1肌肉模型
3.4.2生理的復雜性
3.4.3神經模型
3.4.4簡化模型
3.5動作捕捉方法和技術
3.6人類動作復制和合成
3.6.1人類動作直接復制
3.6.2學習方法
3.6.3動態
……
第二部分機器人控制：實現
第三部分用於任務運動建模和機械臂控制的人體動作記錄

全書分為3篇，共10個章節，第1章為緒論，詳細介紹了工業機器人、仿人機器人、人類肢體動作、生物啟發式設計、物理安全性以及魯棒和自適應控制等相關概念。第1篇包括第2、3章，介紹了仿人機器人和人體動作的相關背景知識，其中第2章是關於仿人機器人相關控制算法和硬件結構，第3章則給出了人體典型動作的建模分析。第2篇包括第4~8章，主要討論了幾種控制算法的具體實施。第4章是機器人控制的基礎：操作空間控制方法。第5章是滑模控制算法。第6章是平滑關節限位的相關控制算法。第7章是滑模很優控制算法。第8章是考慮抗飽和補償情況下的自適應柔順控制。