本書繫統總結了微分博弈理論及其在制導領域應用的新成果。作者法爾漢?A?法拉奇（Farhan A. Faruqi）教授，先後在英國、美國及澳大利亞的大學與工業部門從事導航制導與控制、目標跟蹤、智能繫統等研究工作多年，具有豐富的學術研究與工程實踐經驗。

法爾漢?A?法拉奇（Farhan A. Faruqi），教授，澳大利亞國防科技組織智能自治繫統制導和控制研究組組長，南澳大利亞大學的兼職教授。他的主要研究方向包括自主繫統導航、制導和控制、目標跟蹤和智能自主繫統。

第1章 微分博弈論在導彈和自主繫統制導中的應用 1
術語表 1
縮寫表 2
1.1引言 3
1.2博弈論的概念與定義 5
1.3博弈論問題範例 6
1.3.1 囚徒困境 6
1.3.2 井字遊戲 8
1.4博弈理論概念推廣 10
1.4.1 離散時間博弈 11
1.4.2 連續時間微分博弈 12
1.5微分博弈論在導彈制導中的應用 13
1.6雙方及三方追逃博弈 14
1.7本書章節概要 15
參考文獻 17

第2章 最優控制與微分博弈論 21
術語表 21
縮寫表 22
2.1引言 22
2.2函數的最優（最小或最大）微積分 24
2.2.1 最優狀態充要條件的存在性 24
2.2.2 利用拉格朗日乘數的等式約束穩態最優控制問題 25
2.2.3 具有二次型成本函數的線性繫統穩態最優控制問題 28
2.3動態最優控制問題 30
2.3.1 給定初始和終端條件的最佳控制 30
2.3.2 邊界（橫截性）條件 31
2.3.3 最優性的充分條件 36
2.3.4 具有固定初始條件和不定最終時間的連續最優控制 38
2.3.5 哈密頓函數的其他性質 43
2.3.6 不等式控制約束的連續最優控制——龐特裡亞金最小值
（最大值）原理 44
2.4線性動態繫統的最優控制 47
2.5微分博弈論在最優控制中的應用 49
2.5.1線性動態繫統的兩方博弈制導理論 50
2.5.2 線性動態繫統的三方博弈制導理論 54
2.6多方交戰微分博弈論的拓展 60
2.7總結與結論 61
參考文獻 62
附錄 64
第3章 應用於雙方導彈制導的微分博弈論 77
術語表 77
縮寫表 79
3.1引言 79
3.2交戰運動學模型的發展 83
3.2.1 n對m個飛行器之間的相對運動 84
3.2.2 向量矩陣表達 84
3.3雙方博弈的最優攔截彈/目標制導 86
3.3.1 微分博弈性能指標的構建 86
3.3.2加權矩陣S，Rp和Re 89
3.3.3 博弈理論制導問題的解 90
3.4黎卡提微分方程的解 92
3.4.1 矩陣黎卡提微分方程的解 92
3.4.2 狀態反饋制導增益 93
3.4.3 矢量黎卡提微分方程（VRDE）的解 94
3.4.4 矢量黎卡提微分方程在特殊情況下的解析解 95
3.4.5 博弈論制導的機理 96
3.5博弈論最優制導的擴展 97
3.6比例導引與增強型比例導引制導的關繫 99
3.7結語 100
參考文獻 101
附錄 102
第4章 三方微分博弈論在導彈制導問題中的應用 121
術語表 121
縮寫表 122
4.1引言 122
4.2交戰運動學模型 124
4.3三方微分博弈問題及其解 127
4.4黎卡提微分方程求解 131
4.4.1 矩陣黎卡提微分方程（MRDE）求解 131
4.4.2 矢量黎卡提微分方程（VRDE）求解 133
4.4.3 性能指標（PI）加權的進一步思考 136
4.4.4 博弈的終止條件和結果 137
4.5探討與結論 137
參考文獻 138
附錄 139
第5章 導彈制導與控制繫統的四自由度仿真模型 147
術語表 147
縮寫表 148
5.1引言 148
5.2交戰運動學模型的推導 149
5.2.1 多飛行器交戰的平移運動學 149
5.2.2 矢量/矩陣表示 150
5.2.3 旋轉運動學：相對距離，距離變化率，視線角度和
視線角速率 151
5.3飛行器導航模型 153
5.4飛行器載體角度和航跡角度 156
5.5飛行器自動駕駛儀動力學 158
5.6空氣動力學分析 159
5.7傳統制導律 160
5.7.1比例導引制導 160
5.7.2增強型比例導引（APN）制導 161
5.7.3最優制導和博弈論制導 161
5.8總的狀態空間模型 162
5.9結論 162
參考文獻 163
附錄 164
第6章 三方微分博弈導彈制導仿真研究 175
術語表 175
縮寫表 176
6.1引言 176
6.2交戰運動學模型 177
6.3博弈論問題與求解 180
6.4仿真結果討論 183
6.4.1 博弈論制導演示仿真 183
6.4.2 包含干擾輸入的博弈論制導仿真 187
6.5本章結論 189
6.6 有益的未來研究 190
參考文獻 190
附錄 192
專業術語中英文對照表 223