| 譯者序
前言
章什麼是控制 1
11日常生活中的控制 3
12反饋控制 4
13控制工程的作用 6
14本書概要 8
第2章Python基礎 12
21搭建Python環境 14
22Jupyter Notebook的使用方法 14
23Python基礎 18
231數據和類型 19
232流程控制 24
233函數定義 27
234閉包、lambda表達式、生成器、列表生成式 28
235模塊 30
24本書中用到的模塊 31
241Numpy 31
242Matplotlib 33
243Scipy 37
244Sympy 38
245Python-Control 39
第3章控制繫統建模 43
31描述動態繫統 45
311手推車的模型 46
312垂直驅動機械臂的模型 46
313RCL電路的模型 47
314放大電路的模型 48
315控制工程中使用的模型描述 49
32傳遞函數模型 50
321手推車和機械臂的傳遞函數模型 52
322RCL電路和放大電路的傳遞函數模型 52
323用Python表述模型 53
33狀態空間模型 55
331手推車和機械臂的狀態空間模型 57
332RCL電路和放大電路的狀態空間模型 58
333用Python表述模型 59
34框圖 60
341串聯 61
342並聯 61
343反饋 62
第4章被控對像的行為 69
41時域響應 71
411一階滯後繫統 72
412二階滯後繫統 77
42狀態空間模型的時域響應 83
43穩定性 88
431輸入輸出穩定性 88
432漸進穩定性 91
44極點與繫統行為的關繫 93
45頻域響應 95
451一階滯後繫統 100
452二階滯後繫統 102
第5章關注閉環繫統的控制繫統設計 109
51閉環繫統的設計規格 111
511穩定性 111
512時域響應特性 113
513頻域響應特性 113
514閉環繫統的設計規格 114
52PID控制 115
521P控制的性能分析 116
522PD控制 119
523PID控制 122
53二自由度控制 127
54使用臨界比例度法進行增益調整 131
55使用模型匹配法進行增益調整 134
56狀態反饋控制 138
561極點配置法 139
562調節器 142
第6章關注開環繫統的控制繫統設計 152
61開環繫統的設計規格 154
611穩定性 154
612快速性與阻尼特性 160
613穩態誤差 162
614開環繫統的設計規格 163
62PID控制 163
621P控制 163
622PI控制 165
623PID控制 167
63相位超前校正和相位滯後校正 172
631相位滯後校正 172
632相位超前校正 174
633垂直驅動機械臂的控制繫統設計 175
第7章高級控制繫統設計 184
71使用觀測器的輸出反饋控制 186
72魯棒控制 193
73數字化實現 200
731使用零階保持的離散化 201
732使用雙線性變換的離散化 202
附錄數學補充內容 208 | 
