第 1章工業機器人概述1
1．1工業機器人行業概況1
1．2工業機器人定義和特點3
1．3工業機器人構型4
1．3．1直角坐標機器人4
1．3．2柱面坐標機器人4
1．3．3球面坐標機器人4
1．3．4多關節機器人5
1．3．5並聯機器人5
1．4工業機器人主要技術參數7
1．4．1自由度7
1．4．2額定負載8
1．4．3工作空間9
1．4．4工作精度10
1．5工業機器人應用11
1．5．1搬運12
1．5．2焊接12
1．5．3噴塗12
1．5．4裝配12
1．5．5碼垛13
1．5．6塗膠13
1．5．7打磨14
思考題14
第2 章 KUKA 機器人認知16
2．1安全操作注意事項16
2．2KUKA 機器人簡介17
2．2．1產品繫列17
2．2．2專用術語18
2．3KUKA 機器人項目實施流程19
2．4工業機器人繫統組成20
2．4．1工業機器人本體21
2．4．2控制器22
2．4．3示教器23
2．5工業機器人組裝23
2．5．1首次組裝工業機器人23
2．5．2電纜線連接26
2．6首次通電測試30
2．6．1首次通電準備工作30
2．6．2投入運行模式30
2．6．3正常通電準備工作30
思考題38
第3章 示教器認知40
3．1示教器介紹40
3．1．1示教器手持方式40
3．1．2示教器構成41
3．1．3外形結構41
3．1．4smartHMI 介紹42
3．2示教器常用功能47
3．2．1語言設置47
3．2．2用戶組切換50
3．2．3運行模式選擇52
3．2．4坐標繫切換53
3．3存檔與還原53
3．3．1繫統數據存檔53
3．3．2繫統數據還原56
3．4關機和重啟59
思考題64
第4章KUKA機器人基本操作66
4．1坐標繫種類66
4．2同步坐標繫68
4．3手動操作機器人
——運動按鍵操作70
4．4手動操作機器人
——6D鼠標運動73
思考題75
第5章KUKA機器人坐標繫建立77
5．1工具坐標繫77
5．1．1工具坐標繫建立原理77
5．1．2工具坐標繫建立步驟79
5．1．3工具坐標繫驗證90
5．2基坐標繫93
5．2．1基坐標繫建立原理93
5．2．2基坐標繫建立步驟93
5．2．3基坐標繫驗證100
思考題103
第6章I/O通信104
6．1通用I/O配置105
6．1．1I/O設備硬件連接105
6．1．2通用I/O設備組態105
6．1．3通用I/O關聯109
6．1．4通用I/O配置下載115
6．2通用I/O顯示119
6．2．1數字輸入I/O信號狀態查看119
6．2．2數字輸出I/O信號狀態
查看及仿真122
6．3外部自動運行配置123
6．3．1外部輸入端123
6．3．2外部輸出端127
6．3．3實現外部自動運行配置131
6．4通用I/O配置132
思考題137
第7章KUKA機器人基本指令139
7．1動作指令140
7．1．1運動方式141
7．1．2目標點名稱142
7．1．3軌跡逼近143
7．1．4移動速度144
7．1．5運動數據組名稱144
7．2邏輯指令145
7．2．1WAIT145
7．2．2WAITFOR146
7．2．3OUT146
7．2．4PULSE146
7．3流程控制指令147
7．3．1循環指令147
7．3．2分支指令150
思考題151
第8章KUKA機器人編程基礎152
8．1資源管理器152
8．2程序管理156
8．2．1程序創建156
8．2．2程序編輯159
8．3程序編輯器159
8．3．1指令更改160
8．3．2指令編寫166
8．4程序執行168
8．4．1程序停止與恢復168
8．4．2程序運行169
思考題173
第9章編程實例174
9．1直線運動實例175
9．2圓弧運動實例187
9．3曲線運動實例199
9．4物料搬運實例212
9．5異步輸送帶物料檢測實例225
思考題239
第10章 KUKA機器人零點標定240
10．1零點標定意義240
10．2零點標定原理241
10．3零點標定方法242
10．3．1使用EMD進行零點標定242
10．3．2使用預零點標定位置進行標定248
思考題250
第11章 KUKA機器人離線仿真251
11．1仿真軟件簡介251
11．1．1Sim Pro軟件252
11．1．2Office Lite軟件253
11．2離線編程簡介254
11．2．1OrangeEdit 軟件254
11．2．2WorkVisual軟件255
11．3WorkVisual離線編程應用258
11．3．1通信連接258
11．3．2離線程序編輯261
11．3．3程序下載與調試265
思考題269
參考文獻270
