第 1章緒論1
1．1工業機器人離線編程與仿真基本概念1
1．2工業機器人離線編程與仿真軟件2
1．3工業機器人離線編程應用領域6
本章習題8
第2章 ROBOGUIDE 認知9
2．1ROBOGUIDE軟件10
2．1．1ROBOGUIDE軟件主要功能10
2．1．2ROBOGUIDE軟件的模型屬性11
2．2ROBOGUIDE軟件安裝12
2．3ROBOGUIDE軟件界面17
2．3．1軟件操作界面17
2．3．2機器人屬性界面20
2．4ROBOGUIDE軟件基本操作和
虛擬示教器21
2．4．1ROBOGUIDE軟件基本操作21
2．4．2虛擬示教器23
2．5ROBOGUIDE軟件仿真項目實施流程25
本章習題26
第3章基礎實訓仿真27
3．1路徑規劃28
3．2基礎實訓工作站搭建28
3．2．1創建新工作站28
3．2．2實訓臺導入32
3．2．3機器人本體安裝35
3．2．4工具導入及安裝37
3．3基礎實訓模塊導入及安裝40
3．4坐標繫創建42
3．4．1創建工具坐標繫42
3．4．2創建用戶坐標繫53
3．5基礎路徑創建61
3．6仿真程序運行69
3．6．1運行仿真69
3．6．2錄制視頻71
3．6．3保存工作站73
本章習題74
第4章激光雕刻實訓仿真75
4．1路徑規劃75
4．2激光雕刻模塊導入及安裝75
4．3坐標繫創建81
4．3．1調整機器人姿態81
4．3．2創建用戶坐標繫84
4．4激光雕刻路徑創建85
4．5仿真程序運行90
4．5．1運行仿真90
4．5．2錄制視頻92
4．5．3保存工作站94
本章習題94
第5章輸送帶搬運實訓仿真95
5．1路徑規劃95
5．2搬運工件導入96
5．3異步輸送帶模塊導入與安裝99
5．4坐標繫創建101
5．4．1工具坐標繫創建101
5．4．2用戶坐標繫創建105
5．5輸送帶搬運路徑創建107
5．5．1創建虛擬電機107
5．5．2路徑創建112
5．6仿真程序運行120
5．6．1運行仿真120
5．6．2錄制視頻122
5．6．3保存工作站124
本章習題124
第6章碼垛搬運實訓仿真125
6．1路徑規劃125
6．2搬運模塊導入及安裝126
6．3坐標繫創建129
6．4碼垛搬運路徑創建130
6．4．1搬運工件放置130
6．4．2仿真設置133
6．4．3創建仿真程序134
6．4．4位置寄存器的使用137
6．4．5創建TP程序140
6．5仿真程序運行147
6．5．1運行仿真147
6．5．2錄制視頻148
6．5．3保存工作站150
本章習題151
第7章伺服定位控制實訓仿真152
7．1路徑規劃153
7．2伺服轉盤模塊導入及安裝153
7．3動態轉盤創建157
7．3．1導入搬運工件157
7．3．2添加變位機控制軟件159
7．3．3變位機繫統參數設定163
7．3．4創建動態轉盤173
7．3．5仿真設置177
7．4碼垛模塊仿真設置179
7．4．1碼垛物料放置179
7．4．2仿真設置181
7．5仿真程序編寫183
7．5．1創建仿真程序183
7．5．2創建TP程序186
7．6仿真程序運行195
7．6．1運行仿真195
7．6．2錄制視頻197
7．6．3保存工作站199
本章習題200
第8章離線程序導出運行與
驗證201
8．1創建校準程序201
8．2備份校準程序204
8．3導入校準程序207
8．4驗證校準程序210
本章習題213
參考文獻214
