第 1章 FANUC機器人簡介………… 1
1．1FANUC發展概述 ………………………1
1．1．1FANUC企業介紹 ………………2
1．1．2FANUC機器人發展歷程 ………2
1．2FANUC機器人的行業概況 ……………4
1．2．1FANUC機器人的市場分析 ……5
1．2．2工業機器人未來前景 ……………5
1．3FANUC機器人的應用 …………………7
1．3．1在汽車行業中的應用 ……………8
1．3．2在食品醫藥行業中的應用 ………9
1．3．3在金屬加工中的應用 …………10
第2章 FANUC機器人編程操作……12
2．1工業機器人基本概念 ………………12
2．1．1繫統組成 ………………………12
2．1．2動作類型 ………………………15
2．1．3坐標繫種類 ……………………17
2．1．4負載設定 ………………………20
2．1．5宏指令 …………………………21
2．2工業機器人I/O通信 …………………23
2．2．1工業機器人I/O通信種類 ……23
2．2．2工業機器人I/O通信硬件連接 …24
2．3基本指令 ……………………………29
2．3．1寄存器指令 ……………………29
2．3．2I/O信號指令 …………………31
2．3．3等待指令 ………………………33
2．3．4跳過條件指令 …………………34
2．3．5位置補償條件指令 ……………35
2．3．6坐標繫指令 ……………………35
2．3．7FOR/ENDFOR指令 ……………36
2．4編程基礎 ……………………………37
2．4．1程序構成 ………………………38
2．4．2程序創建 ………………………39
2．4．3程序執行 ………………………43
第3章工業機器人繫統外圍設備的
應用…………………………53
3．1伺服繫統 ……………………………53
3．1．1伺服繫統的組成 ………………53
3．1．2伺服控制應用 …………………54
3．2可編程控制器 ………………………61
3．2．1PLC技術基礎 …………………61
3．2．2PLC硬件結構 …………………62
3．2．3PLC編程基礎 …………………64
第4章激光雕刻應用………………69
4．1任務分析 ……………………………70
4．1．1任務描述 ………………………70
4．1．2路徑規劃 ………………………70
4．2知識要點 ……………………………72
4．2．1指令解析 ………………………72
4．2．2等待超時 ………………………73
4．2．3定位類型 ………………………76
4．3繫統組成及配置 ……………………77
4．3．1繫統組成 ………………………77
4．3．2硬件配置 ………………………78
4．3．3I/O信號配置 …………………81
4．4程序設計 ……………………………82
4．4．1實施流程 ………………………82
4．4．2程序框架 ………………………83
4．4．3初始化程序 ……………………84
4．4．4激光雕刻動作程序 ……………84
4．4．5搬運動作程序 …………………86
4．5編程與調試 …………………………87
4．5．1工具坐標繫的標定 ……………87
4．5．2用戶坐標繫的標定 ……………93
4．5．3路徑編寫 ………………………98
4．5．4綜合調試 ………………………117
第5章碼垛應用……………………118
5．1任務分析 ……………………………119
5．1．1任務描述 ………………………119
5．1．2路徑規劃 ………………………119
5．2知識要點 ……………………………121
5．2．1碼垛堆積功能 …………………121
5．2．2碼垛指令解析 …………………121
5．2．3示教碼垛堆積 …………………122
5．2．4指令解析 ………………………127
5．3繫統組成及配置 ……………………127
5．3．1繫統組成 ………………………127
5．3．2硬件配置 ………………………128
5．3．3I/O信號配置 …………………129
5．4編程與調試 …………………………129
5．4．1實施流程 ………………………129
5．4．2程序框架 ………………………130
5．4．3初始化程序 ……………………131
5．4．4碼垛動作程序 …………………131
5．4．5綜合調試 ………………………132
第6章倉儲應用……………………133
6．1任務分析 ……………………………134
6．1．1任務描述 ………………………134
6．1．2路徑規劃 ………………………134
6．2知識要點 ……………………………136
6．2．1指令解析 ………………………136
6．2．2組I/O信號 ……………………137
6．2．3直接位置補償指令 ……………140
6．3繫統組成及配置 ……………………141
6．3．1繫統組成 ………………………141
6．3．2硬件配置 ………………………141
6．3．3I/O信號配置 …………………142
6．4編程與調試 …………………………142
6．4．1實施流程 ………………………143
6．4．2程序框架 ………………………143
6．4．3初始化程序 ……………………143
6．4．4倉儲應用子程序 ………………144
6．4．5綜合調試 ………………………149
第7章伺服定位控制應用…………152
7．1任務分析 ……………………………153
7．1．1任務描述 ………………………153
7．1．2路徑規劃 ………………………153
7．2知識要點 ……………………………154
7．2．1伺服應用 ………………………154
7．2．2PLC應用 ………………………159
7．3繫統組成及配置 ……………………169
7．3．1繫統組成 ………………………169
7．3．2硬件配置 ………………………170
7．3．3I/O信號配置 …………………172
7．4編程與調試 …………………………172
7．4．1實施流程 ………………………172
7．4．2程序框架 ………………………173
7．4．3初始化程序 ……………………173
7．4．4伺服定位動作程序 ……………174
7．4．5綜合調試 ………………………176
第8章綜合應用……………………179
8．1任務分析 ……………………………179
8．1．1任務描述 ………………………180
8．1．2路徑規劃 ………………………180
8．2知識要點 ……………………………182
8．2．1指令解析 ………………………182
8．2．2自動運轉相關設置 ……………183
8．3繫統組成及配置 ……………………186
8．3．1繫統組成 ………………………186
8．3．2硬件配置 ………………………188
8．3．3I/O信號配置 …………………189
8．4編程與調試 …………………………190
8．4．1初始化程序 ……………………190
8．4．2主程序 …………………………190
8．4．3PLC相關程序 …………………191
8．4．4綜合調試 ………………………192
參考文獻……………………………196
