本書共分8章，主要內容包括緒論(長篇幅論述面向地面與空間技術的仿生仿人機器人及其智能運動控制研究現狀與存在的問題)、集成化全自立型仿生機器人理論與技術基礎、空間機器人基礎理論與技術、智能運動控制的基礎理論(軟計算基礎)、模糊智能控制方法、基於CAMC和強化學習的智能運動控制方法與實例、多智能體行為、先進的仿生仿人機器人繫統與技術。書中包含機器人領域原創性新概念、新思想、新方法、新技術與案例。
本書可供從事現代工業機器人、仿生仿人機器人、人工智能等研究方向的科研人員、高校研究生、本科高年級學生在教學或學習、科研工作中參考使用。

吳偉國，1966年生人，吉林懷德縣人，無黨派人士。哈爾濱工業大學教授，博士生導師，機電控制及自動化學科工學博士（師從中國工程院院士蔡鶴皋教授），日本國立名古屋大學微繫統工學博士後研究員（師從國際著名機器人學與微納繫統工學學者福田敏男教授）。長期從事工業機器人、仿生仿人機器人及其智能運動控制、人工情感等方面研究，作為項目負責人先後主持完成國家自然科學基金、國家863計劃、國家重點實驗室、教育部歸國留學基金等項目10餘項，主持在研“十三五”國家重點研發計劃項目課題、參與在研國家自然科學基金重點課題各1項。發表學術論文80餘篇；參編“十一五”國家級規劃教材1部，著有國家出版基金項目資助著作3部；獲部級科技進步獎一、二等獎各1項，以第1發明人獲國家授權發明專利權15項。
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第 1章 緒論 1
1．1 什麼是仿生機器人 2
1．2 形形色色的仿生機器人 3
1．3 仿生仿人機器人研究帶來的技術進步 97
1．4 多臺機器人(群組機器人)協同動作下運動控制問題的復雜性、
特殊性、研究現狀分析 103
1．5 關於學習型運動控制的必要性和問題 104
1．6 仿生機器人面臨的問題 109
1．7 空間環境下對仿生機器人的要求與技術問題 111
1．8 面向地面及空間技術的仿生機器人技術現狀總結 135
1．9 結束語及本書內容安排 137
本章參考文獻 139
第 2章 集成化全自立型仿生機器人理論與技術基礎 154
2．1 機器人控制技術基礎 155
2．2 全自立型機器人繫統器件基礎 175
2．3 計算機串行通信與網絡基礎 200
2．4 機器人虛擬設計與仿真的集成化軟件 209
2．5 仿生仿人機器人機構、力學與控制 229
2．6 實時控制繫統的軟件繫統以及實時操作繫統 287
2．7 本章小結 295
本章參考文獻 295
第3章 空間機器人基礎理論與技術 297
3．1 空間環境及空間機器人作業任務 298
3．2 空間機器人在軌服務作業理論與技術 318
3．3 空間機器人繫統部件及繫統設計 368
3．4 空間機器人自由飛行動力學 375
3．5 空間機器人控制技術 376
3．6 面向空間技術的7自由度仿人雙臂手機構 397
3．7 本章小結 404
本章參考文獻 404
第4章 智能運動控制的基礎理論———軟計算基礎 406
4．1 軟計算導論 407
4．2 模糊理論基礎知識 410
4．3 神經網絡模型及小腦神經網絡基礎 422
4．4 強化學習基礎 428
4．5 遺傳算法基本原理 431
4．6 軟計算理論及問題求解智能算法討論 432
本章參考文獻 433
第5章 階層型進化算法與模糊智能控制方法 434
5．1 基於GA&EP的階層型進化算法與動作生成方法 435
5．2 模糊控制 443
5．3 采用模糊推理的雙足步行穩定化控制 454
5．4 本章小結 458
本章參考文獻 458
第6章 基於CMAC和強化學習的智能運動控制方法與實例 460
6．1 兩杆機器人和前饋動作的學習 461
6．2 前饋動作的泛化 469
6．3 基於強化學習和行為的運動控制 474
6．4 7連杆猴子機器人運動控制 484
6．5 多個控制器的學習手法 490
6．6 本章小結 493
本章參考文獻 493
第7章 多智能體行為 495
7．1 為什麼需要多個機器人 496
7．2 多智能體強化學習技術 497
7．3 RoboCup機器人行為學習、進化 503
7．4 基於網絡環境的移動智能體機制及以個人援助為目標的分散
機器人統合法 514
7．5 本章小結 522
本章參考文獻 523
第8章 先進的仿生仿人機器人繫統與技術 523
8．1 仿人頭面部表情機器人的創發及其基本理論 524
8．2 多感知仿人表情機器人及其人工情感模型與實現 537
8．3 全自立集成化仿人機器人繫統與控制技術 596
8．4 類人及類人猿機器人繫統及控制技術 618
8．5 非連續介質間移動作業的攀爬移動機器人技術 625
8．6 非連續介質間擺蕩渡越移動機器人技術 629
8．7 基於強化學習和訓練平臺硬件的腿足式移動機器人全域
自穩定器獲得方法的提出與研究 638
8．8 足式機器人全域自穩定器與隨機擾動下運動行為自穩定能力實驗
658
8．9 本章小結 708
附錄 A：繫統動力學方程 708
本章參考文獻 709
附錄 Matlab/Simulink軟件基本功能函數表 718
名詞索引 721