1. 主要特點
① 面向熱點、內容全面。工業機器人是當前的熱點，本書以工業機器人應用技術為主題，針對初學者、從業人員、設計調試維修的工程技術人員3類讀者，由淺入深地全面介紹了工業機器人的機械部件的結構原理、安裝維修要求，編程操作及故障診斷與維修等技術。它不僅可幫助初學者完成從入門到提高的過程，而且可以幫助從業人員提高水平，並指導產品研發設計和安裝調試維修。
② 選材典型、實用性強。本書將以世界知名的ABB機器人產品為載體，重點針對工業機器人的研發設計、編程操作、使用維修等實際問題進行繫統闡述，刪除了傳統的機器人運動學、動力學、插補控制等理論性內容；並通過典型機器人的整機及部件結構原理圖、裝配爆炸圖、程序實例等實用性技術資料，可以為產品研發設計、編程操作、調試維修提供參考。
③ 技術先進、特色鮮明。本書將從工業機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基本知識入手；依次闡述工業機器人本體的機械結構組成及安裝維護要求；核心部件（交叉滾子軸承、諧波減速器、RV減速器等）的結構原理和裝配調整方法；RAPID應用程序設計、程序數據定義、指令與函數命令編程等的方法、格式、要求和實例；機器人手動操作、程序編輯、自動運行以及繫統設置、運行監控、故障診斷與維修等高層次操作技術。
2. 作者特色
本書作者是國家ji科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，教授級高 級工程師、二級教授；兼任中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；是江蘇省品 牌專業負責人、江蘇省優 秀教學團隊帶頭人、國家精品課程負責人、國家教學資源庫課程負責人。已公開出版專著29部，高校規劃教材20部（其中，“十二五”職業教育國家規劃教材5部）；發表論文60餘篇。

在工業機器人領域，作者已出版《工業機器人從入門到應用》《工業機器人編程與操作》《工業機器人結構與維護》及《ABB工業機器人編程全集》等專著多部，著作《親手操作、控制及校調工業機器人》（人民郵電出版社）實現了版權輸出、出版海外版。作者擔任了“十三五”國家重點出版物《現代機械設計手冊（第2版）》（化學工業出版社，2019.3）的編寫工作，任篇主編，獨立完成了“工業機器人、減速器”的全部內容，在行業內有較高的知名度。作者所在學校及繫部是工業機器人專業國家教學資源

龔仲華
教授級高 級工程師、二級教授。國 家ji科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，江蘇省優 秀科技開發人纔，江蘇省333工程第 二層次培養對像，江蘇省優 秀共產黨員，常州市12屆政 協委員；江蘇省品 牌專業負責人，江蘇省優 秀教學團隊帶頭人，江蘇省及國 家ji精品課程負責人，國家教學資源庫建設課程負責人。

歷任常州機床總廠車間主任、設計科科長、副總工程師；常州工學院機械繫副主任、機電研究所副所長、機電工程學院副院長，河海大學兼職教授；常州現代設計與制造中心主任、中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；中國機械工業教育協會高等學校機電類學科教學委員會委員。

曾經獲得國家技術開發優 秀成果獎，省人民政府科技進步二/三等獎；江蘇省教學成果二等獎，全國教學設計三等獎等多項科技、教學成果獎。 多次赴美國、德國、日本、瑞士、法國、意大利、匈牙利、比利時、荷蘭、盧森堡等國家進行技術培訓、學習。已在中文核心期刊發表論文60餘篇；主編、編著本科、高職國家規劃教材9部；出版技術專著20部；獲發明、實用新型專利多項。

第1章概述 1
1．1機器人的產生及發展1
1．1．1機器人的產生與定義1
1．1．2機器人的發展4
1．2機器人分類9
1．2．1機器人分類方法9
1．2．2工業機器人11
1．2．3服務機器人13
1．3工業機器人的應用15
1．3．1技術發展與產品應用15
1．3．2主要生產企業17
第2章工業機器人的組成與性能23
2．1工業機器人的組成及特點23
2．1．1工業機器人的組成23
2．1．2工業機器人的特點27
2．2工業機器人的結構形態30
2．2．1垂直串聯機器人30
2．2．2水平串聯機器人33
2．2．3並聯機器人34
2．3工業機器人的技術性能37
2．3．1主要技術參數37
2．3．2工作範圍與承載能力39
2．3．3自由度、運動速度及定位精度42
2．4ABB工業機器人及性能44
2．4．1產品概況44
2．4．2通用型工業機器人48
2．4．3專用型工業機器人52
2．4．4Delta、SCARA工業機器人54
第3章工業機器人的機械結構56
3．1工業機器人本體結構56
3．1．1垂直串聯結構56
3．1．2垂直串聯手腕結構60
3．1．3SCARA、Delda結構63
3．2關鍵零部件結構65
3．2．1變位器66
3．2．2減速器與CRB軸承69
3．3典型結構剖析72
3．3．1機身結構剖析72
3．3．2手腕結構剖析75
第4章諧波減速器及維護78
4．1變速原理與產品78
4．1．1諧波齒輪變速原理78
4．1．2產品與結構83
4．2主要技術參數與選擇86
4．2．1主要技術參數86
4．2．2諧波減速器選擇91
4．3國產諧波減速器產品94
4．3．1型號規格與技術性能94
4．3．2產品結構與技術參數98
4．4哈默納科諧波減速器105
4．4．1產品概況105
4．4．2部件型諧波減速器108
4．4．型諧波減速器114
4．4．4型諧波減速器119
4．5諧波減速器的安裝維護121
4．5．1部件型諧波減速器的安裝維護121
4．5．型諧波減速器的安裝維護127
4．5．3型諧波減速器的安裝維護130
第5章RV減速器及維護133
5．1變速原理與產品133
5．1．1RV齒輪變速原理133
5．1．2產品與結構139
5．2主要技術參數與選擇142
5．2．1主要技術參數142
5．2．2RV減速器的選擇149
5．3常用產品結構與性能152
5．3．1基本型減速器152
5．3．2型減速器154
5．3．3型減速器156
5．3．4型減速器158
5．4RV減速器的安裝維護160
5．4．1基本安裝要求160
5．4．2基本型減速器的安裝維護162
5．4．型減速器的安裝維護167
第6章工業機器人編程基礎172
6．1機器人坐標繫及姿態172
6．1．1控制基準與控制軸組172
6．1．2機器人本體坐標繫176
6．1．3機器人作業坐標繫178
6．2機器人與工具姿態181
6．2．1機器人姿態與定義181
6．2．2機器人配置數據184
6．2．3坐標繫方數定義186
6．3移動要素及定義190
6．3．1機器人的移動要素190
6．3．2目標位置191
6．3．3到位區間193
6．3．4移動速度195
6．4工業機器人程序結構197
6．4．1程序與編程197
6．4．2應用程序基本結構199
6．4．3RAPID程序模塊202
6．4．4RAPID程序類別及格式206
第7章作業程序設計211
7．1程序數據及定義211
7．1．1數據聲明指令211
7．1．2基本型數據及定義213
7．1．3復合型數據、數組及定義216
7．1．4程序數據性質及定義217
7．2表達式、運算指令與函數220
7．2．1表達式與編程220
7．2．2運算指令與編程222
7．2．3函數命令及編程224
7．2．4數據轉換函數命令及編程228
7．3程序聲明與程序調用234
7．3．1程序聲明與程序參數234
7．3．2普通程序的執行管理236
7．3．3普通程序的調用237
7．3．4功能程序的調用240
7．3．5中斷程序及調用243
第8章基本移動指令編程246
8．1移動要素定義指令編程246
8．1．1目標位置數據定義246
8．1．2到位區間數據定義248
8．1．3移動速度數據定義252
8．2工具、工件數據定義指令編程254
8．2．1工具數據定義254
8．2．2工件數據定義256
8．3基本移動指令編程258
8．3．1指令格式及說明258
8．3．2定位指令編程261
8．3．3插補指令編程263
8．3．4子程序調用插補指令編程265
8．4程序點調整指令及編程266
8．4．1程序偏移與設定指令267
8．4．2程序偏移與坐標變換函數272
8．4．3程序點偏置與鏡像函數277
8．4．4程序點讀入與轉換函數280
8．5速度、姿態控制指令與編程284
8．5．1速度控制指令284
8．5．2加速度控制指令288
8．5．3姿態控制指令291
8．6運動保護指令與編程295
8．6．1運動保護的基本形式295
8．6．2運動監控區設定指令297
8．6．3監控功能設定指令301
8．6．4負載設定和踫撞檢測指令305
第9章輸入/輸出指令編程308
9．1I/O信號與連接308
9．1．1I/O信號分類308
9．1．2I/O信號連接與處理309
9．2輸入/輸出基本指令編程311
9．2．1I/O狀態讀入函數311
9．2．2DO/AO輸出指令314
9．2．3I/O讀寫等待指令316
9．3控制點輸出指令編程320
9．3．1終點輸出指令320
9．3．2控制點設定指令323
9．3．3輸出控制點設定325
9．3．4控制點輸出指令329
9．4特殊I/O控制指令編程332
9．4．1線性變化模擬量輸出指令333
9．4．2TCP移動速度模擬量輸出指令334
9．5其他I/O指令與編程336
9．5．1I/O配置指令336
9．5．2I/O檢測函數與指令338
9．5．3輸出狀態保存指令342
9．5．4DI監控點搜索指令344
第10章程序控制指令編程347
10．1運行控制指令及編程347
10．1．1程序等待指令347
10．1．2程序停止與移動停止指令351
10．1．3程序轉移與指針復位指令354
10．2程序中斷指令及編程357
10．2．1中斷監控指令357
10．2．2I/O中斷設定指令361
10．2．3控制點中斷設定指令366
10．2．4狀態中斷設定指令369
10．3錯誤處理指令及編程372
10．3．1錯誤處理器設定指令372
10．3．2繫統日志創建指令376
10．3．3故障恢復指令與函數379
10．4軌跡存儲及記錄指令與編程383
10．4．1軌跡存儲與恢復指令383
10．4．2軌跡記錄、恢復指令與函數385
10．4．3執行時間記錄指令與函數387
10．5協同作業指令與編程390
10．5．1協同作業指令與功能390
10．5．2協同作業程序編制391
第11章通信指令編程394
11．1示教器通信指令編程394
11．1．1示教器顯示控制指令與函數394
11．1．2示教器基本對話指令398
11．1．3對話操作指令與函數401
11．2串行通信指令及編程411
11．2．1串行接口控制指令411
11．2．2串行數據輸出指令413
11．2．3串行數據讀入指令與函數416
11．3網絡通信指令及編程419
11．3．1DeviceNet通信指令與函數419
11．3．2套接字通信指令與函數422
11．3．3消息隊列通信指令與函數427
11．4文件管理指令與編程430
11．4．1文件管理指令與函數430
11．4．2程序文件加載及保存指令433
11．4．3文本表格安裝與讀寫435
第12章繫統調試指令編程438
12．1程序數據測定指令編程438
12．1．1工具坐標繫測定指令438
12．1．2回轉軸用戶坐標繫測算函數442
12．1．3負載測定指令與函數445
12．2繫統數據設定指令編程450
12．2．1繫統參數讀寫指令與函數450
12．2．2繫統數據設定指令454
12．2．3數據檢索與設定指令456
12．3伺服調整指令與編程458
12．3．1伺服設定指令458
12．3．2伺服調整指令462
12．3．3伺服測試指令與函數465
12．4特殊軸控制指令與編程467
12．4．1獨立軸控制指令467
12．4．2伺服焊鉗設定指令471
12．4．3伺服焊鉗控制指令與函數473
12．5智能機器人控制指令與編程476
12．5．1智能傳感器通信指令476
12．5．2機器人同步跟蹤指令480
12．5．3機器人EGM運動控制指令485
12．5．4其他智能機器人控制指令490
第13章工業機器人程序設計示例495
13．1搬運機器人程序示例495
13．1．1機器人搬運繫統495
13．1．2應用程序設計要求497
13．1．3程序設計思路499
13．1．4應用程序示例502
13．2弧焊機器人程序示例506
13．2．1機器人弧焊繫統506
13．2．2應用程序設計要求509
13．2．3程序設計思路512
13．2．4應用程序示例515
第14章ABB機器人操作（上）519
14．1機器人手動操作519
14．1．1控制櫃面板與示教器519
14．1．2手動操作條件設定522
14．1．3機器人手動操作526
14．1．4特殊手動操作530
14．2機器人快速設置532
14．2．1手動操作快速設置532
14．2．2程序運行快速設置537
14．3應用程序創建與編輯539
14．3．1程序編輯器功能539
14．3．2任務創建與編輯541
14．3．3模塊創建與編輯544
14．3．4作業程序創建與編輯547
14．4程序數據創建與編輯550
14．4．1創建與編輯的一般方法550
14．4．2工具數據創建與編輯555
14．4．3工件數據創建與編輯562
14．4．4負載數據創建與編輯567
第15章ABB機器人操作（下）572
15．1程序輸入與編輯572
15．1．1指令輸入與編輯572
15．1．2表達式、函數輸入與編輯576
15．1．3程序點示教編輯579
15．2程序編輯的其他方式581
15．2．1鏡像程序編輯581
15．2．2程序點熱編輯582
15．3程序調試與自動運行585
15．3．1程序調試操作585
15．3．2負載自動測試操作587
15．3．3程序自動運行590
15．4控制繫統設定591
15．4．1繫統參數及踫撞監控設定591
15．4．2繫統顯示與操作設定595
15．4．3示教器設定599
15．5調試與維修操作601
15．5．1機器人校準601
15．5．2I/O狀態檢查與設定605
15．5．3繫統日志與繫統診斷607
15．5．4繫統信息顯示與資源管理609
15．6繫統重啟與備份、恢復610
15．6．1繫統重啟與引導操作610
15．6．2繫統備份與恢復614
附錄ARAPID指令表617
附錄BRAPID函數命令表627
附錄CRAPID程序數據表633
附錄D繫統預定義錯誤表636