店鋪：機械工業出版社官方旗艦店 出版社：機械工業出版社 ISBN：9787111685432 商品編碼：10036334279683 品牌：機械工業出版社（CMP） 頁數：386 字數：612000 審圖號：9787111685432 作者：楊光紅
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內容簡介
本書是從事無人繫統自主、智能控制相關工作的入門教材。編者從一般無人繫統的知識入手，分享了在開發實際無人駕駛繫統中積累的經驗。本書共8章，*1章介紹無人繫統的概念、意義、研究現狀和發展趨勢；*2章論述動態環境下無人繫統的自主控制架構；第3章給出基於機器人操作繫統ROS的程序設計方法；第4章設計無人駕駛數據采集繫統；第5章組建無人駕駛定位繫統；第6章開發無人駕駛環境感知繫統；第7章研制無人駕駛規劃決策繫統；第8章構建無人駕駛執行控制繫統。 本書既可作為高等學校工業人工智能課程的教材，也可作為無人繫統開發人員的技術參考書。
目錄
出版說明 前言 *1章緒論 1*1無人繫統的概念和意義 1*2無人繫統的研究現狀 1*2*1無人車現狀 1*2*2無人機現狀 1*2*3無人水下潛航器現狀 1*2*4無人水面艇現狀 1*3無人繫統中人工智能技術的發展趨勢 1*4習題 參考文獻 *2章無人繫統的自主控制架構 2*1無人繫統自主性的定義和等級劃分 2*2未知動態環境下自主控制架構 2*2*1概述 2*2*2無人繫統硬件平臺 2*2*3機器人操作繫統 2*2*4環境感知繫統 2*2*5定位繫統 2*2*6規劃決策繫統 2*2*7執行控制繫統 2*2*8人機交互繫統 2*2*9自主學習 2*3習題 參考文獻 第3章機器人操作繫統ROS 3*1ROS的基本概念 3*2Ubuntu環境下ROS的安裝 3*3ROS話題的發布與訂閱示例程序 3*3*1workspace和package的創建 3*3*2話題發布程序的編寫 3*3*3話題訂閱程序的編寫 3*3*4ROS程序的編譯 3*3*5環境變量的設置 3*3*6ROS程序的執行 3*3*7基於rviz的數據可視化 3*4基於roslaunch的多節點同時啟動 3*5基於rosbag的數據記錄與回放 3*6習題 參考文獻 第4章無人駕駛數據采集繫統 4*1激光雷達數據采集 4*1*1激光雷達概述 4*1*2基於ROS的激光雷達數據可視化 4*2攝像機數據采集 4*2*1攝像機概述 4*2*2基於ROS的攝像機驅動 4*3GPS/IMU數據采集 4*3*1GPS/IMU概述 4*3*2基於ROS的GPS/IMU驅動 4*4毫米波雷達數據采集 4*4*1毫米波雷達概述 4*4*2基於ROS的毫米波雷達數據可視化 4*5超聲波雷達數據采集 4*5*1超聲波雷達概述 4*5*2超聲波雷達的嵌入式驅動 4*6輪速編碼器數據采集 4*6*1輪速編碼器概述 4*6*2輪速編碼器的嵌入式驅動 4*7習題 參考文獻 第5章無人駕駛定位繫統 5*1載波相位差分（RTK）技術 5*2基於GPS/IMU的組合導航 5*2*1組合導航繫統的基本構成 5*2*2基於擴展卡爾曼濾波的組合導航 5*3基於激光雷達的SLAM算法 5*3*1SLAM問題描述 5*3*2坐標變換 5*3*3李群、李代數 5*3*4前端裡程計 5*3*5地圖創建 5*3*6回環檢測 5*3*7後端圖優化 5*4習題 參考文獻 第6章無人駕駛環境感知繫統 6*1傳統的環境感知技術 6*1*1基於激光雷達的障礙物檢測 6*1*2基於激光雷達的動態目標跟蹤 6*1*3基於激光雷達的路緣石檢測 6*1*4基於攝像機的車道線檢測 6*2基於深度學習的環境感知技術 6*2*1卷積神經網絡（CNN） 6*2*2通用目標檢測架構 6*2*3基於攝像機的交通信號燈識別 6*2*4基於攝像機的限速標志識別 6*2*5基於攝像機的車道線識別 6*2*6基於激光雷達的目標識別 6*3習題 參考文獻 第7章無人駕駛規劃決策繫統 7*1基於電子地圖的參考路徑生成 7*1*1百度地圖JS API 7*1*2Qt內嵌瀏覽器及JS端與Qt端的信息交互 7*1*3電子地圖平臺的網絡通信 7*1*4參考路徑生成 7*2基於Frenet的低速無人車路徑動態規劃 7*2*1Frenet坐標繫定義 7*2*2基於車載傳感器的無人車Frenet坐標確定 7*2*3Frenet坐標繫下路徑備選集合的構建 7*2*4路徑備選集合向全局坐標繫的轉換 7*2*5障礙物踫撞檢測及*優路徑選取 7*3基於A*算法的無人車全局路徑規劃 7*3*1圖搜索算法基礎 7*3*2Dijkstra算法及*佳優先搜索（BFS）算法 7*3*3A*算法 7*3*4Hybrid A*算法 7*4習題 參考文獻 第8章無人駕駛執行控制繫統 8*1線控技術概述 8*1*1線控轉向繫統 8*1*2線控制動繫統 8*1*3線控加速繫統 8*2基於幾何追蹤方法的前輪轉角控制 8*2*1自行車模型 8*2*2前輪轉角嵌入式控制器 8*3輪速嵌入式控制器 8*4習題 參考文獻
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