前言 *1章緒論1 教學目標1 1.1並聯機器人的基本概念1 1.2並聯機器人的分類10 1.3並聯機器人的應用16 1.4並聯機器人的主要研究內容25 1.5並聯機器人的發展歷程及展望25 習題26 *2章並聯機器人的機構簡圖和自由度27 教學目標27 2.1並聯機器人的機構運動簡圖和機構運動示意圖27 2.2並聯機器人的自由度31 習題34 第3章並聯機器人的運動分析基礎35 教學目標35 3.1並聯機器人的剛體位姿描述35 3.2並聯機器人的坐標變換37 3.3並聯機器人的連杆坐標變換40 3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角43 習題46 第4章並聯機器人的位姿分析48 教學目標48 4.1並聯機器人位姿分析的概念48 4.2並聯機器人的位姿反解48 4.3並聯機器人位姿正解的數值法52 4.4並聯機器人位姿正解的解析法53 4.5並聯機器人在不同坐標繫之間的旋轉變換57 4.6並聯機器人的不同坐標繫之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程68 習題70 第5章並聯機器人的速度和加速度的計算72 教學目標72 5.1並聯機器人的速度和加速度計算的概念72 5.2並聯機器人動平臺上第i個鉸鏈的速度和加速度的計算72 5.3並聯機器人第i根連杆的速度和加速度的計算75 5.4並聯機器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣78 5.5角速度的坐標旋轉變換84 習題91 第6章並聯機器人的靜力學分析93 教學目標93 6.1並聯機器人的靜力學分析的概念93 6.2基於力的平衡方程的並聯機器人的靜力學分析94 6.3基於虛位移原理的並聯機器人的靜力學分析100 6.4並聯機器人的靜剛度分析104 習題107 第7章並聯機器人的動力學分析108 教學目標108 7.1並聯機器人動力學分析的概念108 7.2基於牛頓-歐拉方程的並聯機器人動力學分析109 7.3基於達朗伯原理-虛位移原理的並聯機器人動力學分析117 7.4基於拉格朗日方程的並聯機器人動力學分析124 習題137 第8章並聯機器人的工作空間 分析139 教學目標139 8.1並聯機器人工作空間的概念139 8.2並聯機器人工作空間的計算141 8.3並聯機器人工作軌跡的校核計算149 8.4並聯機器人工作空間的設計151 習題157 第9章並聯機器人的奇異位形分析158 教學目標158 9.1並聯機器人奇異位形的概念158 9.2並聯機器人的奇異位形方程及其求解163 9.3並聯機器人的運動偽奇異分析172 9.4並聯機器人奇異位形的規避與消除176 習題180 *10章並聯機器人的誤差分析及控制181 教學目標181 10.1並聯機器人誤差的概念181 10.2並聯機器人鉸鏈坐標的標定及誤差分析與控制183 10.3並聯機器人連杆長度誤差的分析及控制186 10.4並聯機器人溫度誤差的分析及控制191 10.5並聯機器人執行機構誤差的分析及控制193 10.6並聯機器人驅動機構誤差的分析及控制195 10.7並聯機器人綜合誤差的分析及控制196習題197 *11章並聯機器人的控制198 教學目標198 11.1並聯機器人控制的概念198 11.2並聯機器人的控制策略202 11.3並聯機器人的點位控制和點位反饋控制204 11.4並聯機器人的軌跡控制和軌跡反饋控制207 11.5並聯機器人的力控制209 習題212 *12章並聯機器人的設計213 教學目標213 12.1並聯機器人的設計概述213 12.2並聯機構的設計217 12.3並聯機器人驅動繫統的設計220 12.4並聯機器人的設計示例222 習題229 附錄並聯機器人的數學及力學基礎230 附錄A矩陣230 附錄B矢量234 附錄C張量238 附錄D點和剛體運動的速度和加速度238 附錄E力矩239 附錄F牛頓-歐拉動力學方程240 附錄G達朗伯原理-虛位移原理243 附錄H拉格朗日方程243 參考文獻244 | 
