內容簡介

書共8章，包括工業機器人概述、工業機器人的繫統構成及分類、 工業機器人的運動學基礎、工業機器人的機械結構、工業機器人傳感器、工業機器人控制繫統、工業機器人編程以及工業機器人工作站。全書每一章*後都設計了習題，便於讀者加深對相關知識的理解。本書內容循序漸進、由淺入深，有助於讀者全面掌握工業機器人技術的基本知識，同時對現代工業機器人的發展前景有更深入的了解。

本書可作為高職高專工業機器人技術、機電一體化技術、電氣自動化 技術等相關專業的教材，也可作為工業機器人領域研究人員和工程技術人員的參考用書。

本書配有免費的電子課件、習題參考答案、模擬試卷及答案，供教師參考。凡選用本書作為授課教材的教師，可登錄機械工業出版社教育服務網 (www.cmpedu.com)wangzhan，注冊後免費下載，或來電（010-88379564) 索取。

  目錄

編者

前言

*1章工業機器人概述

1*1工業機器人的定義

1*1*1機器人

1*1*2工業機器人

1*2工業機器人發展史

1*2*1工業機器人的發展階段

1*2*2國外工業機器人發展史

1*2*3我國工業機器人發展史

1*3工業機器人的發展趨勢

1*3*1工業機器人的市場發展

1*3*2工業機器人的技術發展

本章小結

習題

*2章工業機器人的繫統構成及分類

2*1工業機器人的繫統構成

2*1*1繫統結構

2*1*2機械構成

2*1*3控制構成

2*1*4傳感構成

2*2工業機器人的分類

2*2*1按坐標繫分類

2*2*2按控制方式分類

2*2*3按驅動方式分類

2*2*4按智能化程度分類

2*2*5按移動方式分類

2*2*6按應用領域分類

2*3工業機器人的技術參數

2*3*1工業機器人的主要技術參數

2*3*2IRB 120工業機器人的技術參數

2*3*3IRB 120工業機器人的本體結構

2*3*4IRB 120工業機器人的電纜連接

本章小結

習題

第3章工業機器人的運動學基礎

3*1機器人運動學的數學基礎

3*1*1空間點的表示方法

3*1*2空間矢量的表示方法

3*1*3坐標繫的表示方法

3*1*4剛體的表示方法

3*2位姿描述及坐標變換

3*2*1位置描述

3*2*2姿態描述

3*2*3位姿描述

3*2*4坐標變換

3*3位姿的齊次坐標描述

3*3*1點的齊次坐標

3*3*2機械手位姿的齊次坐標

3*4齊次坐標變換

3*4*1平移變換

3*4*2旋轉變換

3*4*3復合變換

3*5自由度與運動軸

3*5*1自由度

3*5*2運動軸

3*6機器人運動坐標繫

3*6*1基坐標繫

3*6*2大地坐標繫

3*6*3工具坐標繫

3*6*4工件坐標繫

3*7工業機器人運動學計算

3*7*1正運動學計算

3*7*2逆運動學計算

本章小結

習題

第4章工業機器人的機械結構

4*1工業機器人的機座

4*1*1固定式機座

4*1*2行走式機座

4*1*3輪式行走機座

4*1*4履帶式行走機座

4*1*5足式行走機座

4*2工業機器人的臂部

4*2*1臂部的運動及組成

4*2*2臂部的配置及驅動

4*3工業機器人的腕部

4*3*1腕部的運動

4*3*2腕部的分類

4*3*3腕部的驅動方式

4*4工業機器人的末端執行器

4*4*1夾鉗式末端執行器

4*4*2吸附式末端執行器

4*4*3專用末端執行器

4*4*4工具快換裝置

4*5工業機器人的驅動方式

4*5*1電動驅動

4*5*2液壓驅動

4*5*3氣動驅動

4*6工業機器人的傳動裝置

4*6*1工業機器人軸承

4*6*2絲杠傳動

4*6*3齒輪傳動

4*6*4行星齒輪

4*6*5RV減速器

4*6*6諧波齒輪

4*6*7同步帶

本章小結

習題

第5章工業機器人傳感器

5*1傳感器的類型

5*2傳感器的性能指標

5*3位置傳感器

5*3*1電位器式傳感器

5*3*2光電編碼器

5*3*3旋轉變壓器

5*4角速度傳感器

5*4*1相對式編碼器

5*4*2測速發電機

5*5接近式傳感器

5*5*1電容式傳感器

5*5*2電感式傳感器

5*5*3光電式傳感器

5*5*4超聲波傳感器

5*5*5激光測距傳感器

5*6觸覺傳感器

5*6*1接觸覺傳感器

5*6*2壓覺傳感器

5*6*3滑覺傳感器

5*7力覺傳感器

5*8視覺傳感器

本章小結

習題

第6章工業機器人控制繫統

6*1控制繫統的主要功能

6*1*1示教再現控制

6*1*2運動控制

6*2控制繫統的特點

6*3控制繫統的結構

6*3*1硬件

6*3*2軟件

6*4控制方式

6*4*1點位控制方式

6*4*2連續軌跡控制方式

6*4*3力（力矩）控制方式

6*4*4智能控制方式

本章小結

習題

第7章工業機器人編程

7*1示教器概述

7*2示教再現編程及常用指令

7*2*1示教再現編程

7*2*2示教再現編程指令

7*3RobotStudio離線編程

7*3*1離線編程

7*3*2RobotStudio離線編程軟件

7*3*3離線編程實例

本章小結

習題

第8章工業機器人工作站

8*1認識工作站

8*1*1工作站的組成

8*1*2工作站的特點

8*1*3工作站的外圍設備

8*2工業機器人弧焊工作站繫統

8*2*1弧焊工作站的工作任務

8*2*2弧焊工作站的組成

8*2*3弧焊工作站的工作過程

8*2*4弧焊工作站的常見故障

8*3工業機器人生產線

8*3*1焊接機器人生產線

8*3*2機加工自動化生產線

本章小結

習題

參考文獻