| | | | 官方正版 機器人機構學的數學基礎 *2版 於靖軍 劉辛軍 丁希侖 普 | | 該商品所屬分類：圖書 -> 機械工業出版社 | | 【市場價】 | 408-592元 | | 【優惠價】 | 255-370元 | | 【作者】 | 於靖軍 | | 【出版社】 | 機械工業出版社 | | 【ISBN】 | 9787111525318 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
店鋪：機械工業出版社官方旗艦店 出版社：機械工業出版社 ISBN：9787111525318 商品編碼：10026611085009 品牌：機械工業出版社（CMP） 出版時間：2016-03-01 頁數：200 字數：381000 審圖號：9787111525318 作者：於靖軍
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商品參數
| 商品基本信息 | | 商品名稱： | 機器人機構學的數學基礎（*2版） | | 作者： | 於靖軍 | | 市場價： | 49.80 | | ISBN號： | 9787111525318 | | 版次： | 2-1 | | 出版日期： | 2016-03 | | 頁數： | 231 | | 字數： | 381 | | 出版社： | 機械工業出版社 |
內容介紹
| 內容簡介 | 本書是在《機器人機構學的數學基礎》*1版的基礎上經過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主干，講述以李群李代數、旋量理論為代表的現代數學工具在機器人機構學中的應用。全書總共9章，*1章為緒論。*2、3章主要介紹剛體運動群的基本概念，第4章講述剛體運動群的李代數及其指數映射。第5章主要講解剛體運動群與其李代數如何用在機器人運動學建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量繫基礎理論及其在機器人機構學中的應用，包括復雜機構及機器人的自由度分析、構型綜合、運動學分析、運動性能分析、靜力學與剛度等問題。
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目錄
| 目錄 | 目錄
序
前言
符號表
*1章緒論1
1.1機構學與機器人學的發展歷史概述1
1.2機構學及機器人學中的基本概念5
1.2.1機構與機器人的基素：
構件與運動副5
1.2.2運動鏈、機構與機器人7
1.2.3自由度與約束8
1.2.4機器人機構的分類8
1.3機器人機構學的主要研究內容10
1.4機構學與機器人學研究中的現代數學
工具10
1.4.1李群、李代數概述11
1.4.2旋量理論概述12
1.5現代數學工具在機構學與機器人學中
的應用舉例14
1.6機器人機構學研究中的幾個經典
問題16
1.7文獻使用與說明16
1.8擴展閱讀文獻18
習題19
*2章李群與李子群20
2.1群與李群的定義20
2.2幾種典型的群21
2.3李子群及其運算24
2.4SE(3)及其全部子群26
2.5運動副與位移子群27
2.6位移子流形30
2.7應用實例——構造運動鏈31
2.7.1位移子——等效
運動鏈32
2.7.2位移子流形——等效
運動鏈36
2.8擴展閱讀文獻37
習題38
第3章李群與剛體變換40
3.1剛體運動與剛體變換40
3.1.1剛體運動的定義40
3.1.2剛體變換41
3.2剛體的位姿描述41
3.3剛體轉動與三維旋轉群42
3.3.1剛體姿態的一般描述與旋轉
變換群42
3.3.2剛體姿態的其他描述方法44
3.4一般剛體運動與剛體運動群47
3.4.1一般剛體運動與齊次變換矩陣47
3.4.2SE(3)與一般剛體運動48
3.5擴展閱讀文獻50
習題51
第4章剛體運動群的李代數53
4.1李代數的定義53
4.2剛體運動群的李代數54
4.2.1SO（3)的李代數54
4.2.2T（3)的李代數55
4.2.3SE（2)的李代數56
4.2.4SE（3)的李代數56
4.2.5剛體運動群的正則表達與共軛
表達58
4.3指數映射60
4.4剛體運動的指數坐標63
4.4.1描述剛體轉動的歐拉定理63
4.4.2一般剛體運動的指數坐標65
4.5剛體速度的運動旋量表達70
4.5.1質點的瞬時運動速度70
4.5.2剛體速度的運動旋量坐標71
4.5.3剛體速度的坐標變換72
4.5.4剛體速度的復合變換73
4.6運動旋量與螺旋運動74
4.6.1螺旋運動的定義74
4.6.2運動旋量與瞬時螺旋運動75
4.6.3螺旋運動的速度78
4.7擴展閱讀文獻78
習題79
第5章機器人運動學基礎82
5.1D*H參數與串聯機器人正向運動學82
5.2串聯機器人正向運動學的指數積
公式84
5.2.1指數積公式84
5.2.2慣性坐標繫與初始位形的選擇85
5.2.3D*H參數法與POE公式之間的
關繫86
5.2.4實例分析86
5.3串聯機器人反向運動學的指數積
公式90
5.3.1反向運動學的指數積公式90
5.3.2典型子問題的求解93
5.3.3應用舉例95
5.4基於POE公式的機器人速度雅可比
矩陣96
5.5擴展閱讀文獻99
習題99
第6章旋量及其運算101
6.1速度瞬心101
6.2旋量的定義102
6.3旋量的物理含義105
6.3.1旋量的物理意義105
6.3.2自互易旋量的物理意義107
6.4力旋量108
6.4.1力旋量的概念108
6.4.2力旋量的旋量坐標110
6.5機器人的力雅可比矩陣111
6.5.1靜力雅可比矩陣111
6.5.2力雅可比與速度雅可比之間的
對偶性（duality）討論112
6.6反旋量113
6.6.1反旋量的物理意義113
6.6.2特殊幾何條件下的互易旋量對114
6.7擴展閱讀文獻117
習題117
第7章線幾何與旋量繫120
7.1線幾何120
7.1.1線矢量集、線簇及分類120
7.1.2不同幾何條件下的線矢量集
相關性判別122
7.1.3線空間128
7.1.4偶量繫130
7.1.5等效線簇130
7.2旋量繫133
7.2.1旋量繫的定義133
7.2.2旋量繫維數（或旋量集的相關性）
的一般判別方法135
7.2.3旋量繫的分類138
7.2.4可實現連續運動的旋量繫138
7.3互易旋量繫139
7.3.1互易旋量繫的定義139
7.3.2互易旋量繫的解析求解140
7.3.3旋量繫與其互易旋量繫之間的
幾何關繫146
7.3.4互易旋量空間線圖表達147
7.4擴展閱讀文獻148
習題148
第8章運動與約束152
8.1運動旋量繫與約束旋量繫152
8.2等效運動副旋量繫153
8.2.1等效運動副旋量繫的概念153
8.2.2等效運動副旋量繫的應用154
8.3自由度空間與約束空間159
8.3.1自由度空間與約束空間的基本
概念159
8.3.2常見運動副或運動鏈的自由度和
約束線圖163
8.4自由度與約束分析169
8.4.1與自由度和約束相關的基本
概念169
8.4.2機構自由度計算的基本公式170
8.4.3並聯機構的自由度與過約束
分析171
8.4.4基於幾何圖譜法的自由度分析176
8.5構型綜合178
8.5.1一般步驟178
8.5.2構型綜合舉例178
8.5.3圖譜法構型綜合的基本思想185
8.6擴展閱讀文獻188
習題189
第9章性能分析196
9.1速度雅可比矩陣196
9.1.1基於螺旋運動方程的串聯機器人
速度雅可比矩陣196
9.1.2並聯機器人的速度雅可比矩陣199
9.2運動性能分析201
9.2.1奇異性分析201
9.2.2靈巧度分析203
9.3傳動性能分析205
9.4剛度性能分析207
9.4.1剛性體機器人機構的靜剛度
映射207
9.4.2柔性機構的靜剛度分析209
9.5擴展閱讀文獻218
習題219
參考文獻221
部分習題答案或提示229
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