本書共11章，其中第1章介紹了無人機行業應用和二次開發的基本知識；第2～3章介紹了Mobile SDK應用程序開發需要做的準備工作和基礎代碼的編寫；第4～5章以飛行控制器為中心，介紹了鍵值管理器和地圖顯示無人機位置等重要內容；第6～8章以雲臺相機為中心，介紹了實時圖傳、雲臺和相機動作、相機存儲內容的獲取方法等內容；第9章介紹了行業應用中重要的行業負載；第10章介紹了航點飛行任務和時間線任務等無人機智能飛行任務；第11章介紹了UX SDK的基本使用方法。作者在使用Mobile SDK時積累了大量的經驗，這些經驗均以“小提示”的形式為讀者提供在使用Mobile SDK的建議和注意事項中。

作者董昱參與過多項移動開發與無人機相關的研發工作，具有多年的iOS與Android移動開發、地理信息繫統二次開發與大疆無人機與采用APM或者Pixhawk飛行控制器的無人機的飛行與二次開發經驗，在Apple App Store上擁有國土寶、野外寶等一些列基於DJI Mobile SDK開發的移動應用程序。

目 錄
第1章 無人機行業應用與二次開發概述\t1
1．1 民用無人機及其行業應用\t1
1．1．1 民用無人機特點與類型\t1
1．1．2 民用無人機行業應用\t3
1．1．3 民用無人機駕駛規範\t4
1．2 無人機繫統\t5
1．2．1 無人機平臺\t6
1．2．2 飛行控制器\t6
1．2．3 通信鏈路繫統\t10
1．2．4 動力繫統\t12
1．2．5 相機與雲臺\t14
1．3 無人機二次開發方案\t16
1．3．1 APM與Pixhawk飛行控制器\t17
1．3．2 開源無人機二次開發體繫\t19
1．3．3 大疆無人機\t21
1．3．4 大疆無人機二次開發體繫\t22
1．3．5 開源與大疆無人機二次開發方案的比較\t23
1．4 本章小結\t24
第2章 你好，Mobile SDK\t25
2．1 移動應用開發與Mobile SDK\t25
2．1．1 Android應用開發\t26
2．1．2 iOS應用開發\t27
2．1．3 Mobile SDK及其學習資源\t28
2．2 Mobile SDK基本架構\t32
2．2．1 SDK管理器\t33
2．2．2 產品與組件\t34
2．2．3 任務控制器、任務與任務動作\t35
2．2．4 Mobile SDK的數據鏈路\t36
2．3 開發前準備\t37
2．3．1 注冊DJI開發者賬號\t37
2．3．2 下載Mobile SDK\t39
2．3．3 申請應用程序密鑰\t40
2．4 本章小結\t44
第3章 第一個Mobile SDK應用程序\t45
3．1 在Android應用中使用Mobile SDK\t47
3．1．1 整合Mobile SDK到Android項目中\t47
3．1．2 注冊應用程序與連接無人機\t57
3．1．3 實名制認證與綁定無人機\t62
3．2 在iOS應用中使用Mobile SDK\t70
3．2．1 整合Mobile SDK到iOS項目中\t70
3．2．2 注冊應用程序與連接無人機\t77
3．2．3 實名制認證與綁定無人機\t82
3．3 Mobile SDK應用程序的調試\t92
3．3．1 飛行模擬器\t93
3．3．2 橋接調試\t97
3．3．3 iOS遠程調試工具\t100
3．3．4 非調試狀態錯誤信息的獲取\t102
3．4 本章小結\t102
第4章 起飛吧，無人機\t104
4．1 飛行控制器\t104
4．1．1 基本飛行控制與安全設置\t104
4．1．2 實現起飛、降落與返航（Android）\t108
4．1．3 實現起飛、降落與返航（iOS）\t121
4．2 飛行狀態信息獲取方法\t129
4．2．1 狀態類\t130
4．2．2 監聽飛行控制器狀態（Android）\t131
4．2．3 監聽飛行控制器狀態（iOS）\t135
4．3 鍵值管理器\t139
4．3．1 鍵值管理器概述\t139
4．3．2 通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（Android）\t140
4．3．3 通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（iOS）\t145
4．4 本章小結\t148
第5章 地圖上的無人機\t150
5．1 通過高德地圖顯示無人機位置\t150
5．1．1 在高德地圖上顯示無人機位置（Android）\t150
5．1．2 在高德地圖上顯示無人機位置（iOS）\t158
5．1．3 申請高德地圖Key\t165
5．2 通過OpenLayers顯示無人機位置\t167
5．2．1 實現OpenLayers地圖控件\t168
5．2．2 通過OpenLayers顯示無人機位置（Android）\t171
5．2．3 通過OpenLayers顯示無人機位置（iOS）\t175
5．2．4 通過OpenLayers進行航測線路規劃\t179
5．3 飛行限制區及其解禁\t184
5．3．1 GEO地理圍欄繫統\t184
5．3．2 限飛數據庫的更新\t185
5．3．3 警示和限制區域\t186
5．3．4 飛行區域解禁\t189
5．4 本章小結\t192
第6章 無人機的眼睛―實時圖傳\t193
6．1 實時圖傳\t193
6．1．1 視頻流與視頻解碼\t193
6．1．2 顯示實時圖傳（Android）\t194
6．1．3 顯示實時圖傳（iOS）\t199
6．1．4 解碼器設置選項\t207
6．2 VideoFeed與圖傳鏈路\t214
6．2．1 VideoFeed物理源\t214
6．2．2 圖傳鏈路\t215
6．2．3 VideoFeed物理源的切換\t224
6．3 本章小結\t225
第7章 常用負載―相機與雲臺\t226
7．1 拍照與錄像\t226
7．1．1 相機模式與相機動作\t226
7．1．2 拍照與錄像的實現（Android）\t232
7．1．3 拍照與錄像的實現（iOS）\t239
7．2 光學相機的設置選項\t247
7．2．1 曝光、白平衡等常用設置\t247
7．2．2 設置曝光模式與ISO（Android）\t250
7．2．3 設置曝光模式與ISO（iOS）\t256
7．3 雲臺控制\t261
7．3．1 雲臺控制基礎\t262
7．3．2 控制雲臺俯仰角（Android）\t263
7．3．3 控制雲臺俯仰角（iOS）\t268
7．4 本章小結\t273
第8章 訪問相機存儲卡\t275
8．1 媒體下載（MediaDownload）方式\t275
8．1．1 媒體管理器和媒體文件的基本用法\t275
8．1．2 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（Android）\t277
8．1．3 通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（iOS）\t299
8．2 回放（Playback）方式\t321
8．2．1 回放管理器\t321
8．2．2 通過回放模式訪問相機存儲卡（Android）\t322
8．2．3 通過回放模式訪問相機存儲卡（iOS）\t333
8．3 本章小結\t350
第9章 多種多樣的行業負載\t351
9．1 相機負載\t351
9．1．1 熱紅外相機\t351
9．1．2 多光譜相機\t356
9．1．3 禪思H20繫列相機\t357
9．2 御2行業負載\t359
9．2．1 探照燈與夜航燈\t360
9．2．2 喊話器\t365
9．3 本章小結\t375
第10章 航點飛行任務與時間線任務\t377
10．1 航點飛行任務\t377
10．1．1 航點飛行任務概述\t377
10．1．2 實現航點飛行任務（Android）\t384
10．1．3 實現航點飛行任務（iOS）\t392
10．1．4 航點飛行任務2．0\t398
10．2 時間線任務\t402
10．2．1 任務控制器與時間線任務\t402
10．2．2 實現時間線任務（Android）\t404
10．2．3 實現時間線任務（iOS）\t409
10．3 本章小結\t414
第11章 快速應用構建：UX SDK\t415
11．1 UX SDK概述\t415
11．1．1 UX SDK\t415
11．1．2 UX SDK組件\t416
11．2 UX SDK使用方法\t420
11．2．1 構建UX SDK應用程序骨架（Android）\t420
11．2．2 構建UX SDK應用程序骨架（iOS）\t427
11．2．3 自定義組件\t430
11．3 UI設計的注意事項\t432
11．4 本章小結\t434
附錄1 iOS應用程序配置與MFi認證\t435