本書由連碩教育機構組織編寫，采用“做中學”“學中做”相結合模式，無須專業背景也能輕松掌握機器人實用技能。

本書根據職業教育的特點，實現“做中學”和“學中做”相結合的教學理念，設計了七大教學模塊，即工業機器人、認識RobotStudio軟件、RobotStudio基本操作、ABB機器人I/O配置、RAPID編程與調試、Smart組件以和應用實例。每個教學項目包含2～4個工作任務，項目內容包括學習目標、任務實施、考核與評價等多個方面，每個任務還包含知識準備和課後習題。各個教學項目的安排由淺入深，循序漸進，通過實際應用案例來加強對仿真軟件操作技巧的掌握。工作任務按照典型工作過程進行設計實施，注重學生職業能力、職業素養和團隊協作等綜合素質的培養。

連碩教育教材編寫組，是深圳市連碩教育投資管理有限公司為編寫培訓教材而組建的團隊，團隊成員來自於高校、科研機構以及繫統集成應用企業，都是工業機器人領域的資深人士，具備豐富的教學培訓和企業工作經驗。深圳市連碩教育投資管理有限公司是一家聚焦智能制造人纔培養、就業服務、提供智能制造解決方案與售後服務的國家高新技術企業。公司是上市公司的全資子公司，旗下擁有深圳市連碩機器人職業培訓中心等多家子公司和投資控股合作企業、大型智能制造人纔基地。公司依托連碩智能制造職教集團和連碩智能制造人纔服務平臺，致力於探索中國制”和“現代學徒制”培養模式，混合制辦學體制，並積極參與國家“一帶一路”戰略布局發展，為沿線國家輸出人纔培養模式、提供智慧教育產品和教育服務。

目 錄

第1章 認識工業機器人 1
1．1 工業機器人簡介 2
1．1．1 工業機器人常見的五大應用領域 2
第1章 認識工業機器人 1
1．1 工業機器人簡介 2
1．1．1 工業機器人常見的五大應用領域 2
1．1．2 工業機器人的品牌 2
1．1．3 工業機器人的優點 3
1．2 認識ABB機器人 7
1．2．1 ABB機器人的優勢 7
1．2．2 IRC5硬件組成 8
1．2．3 伺服驅動繫統 9
1．2．4 示教器 11
1．2．5 本體 26
第2章 RobotStudio軟件介紹 32
2．1 ABB RobotStudio 33
2．1．1 RobotStudio簡介 33
2．1．2 RobotStudio軟件獲取 34
2．1．3 RobotStudio軟件安裝 34
2．2 ABB RobotStudio軟件功能菜單 39
2．2．1 文件 41
2．2．2 基本 44
2．2．3 建模 56
2．2．4 控制器 67
2．2．5 RAPID 76
2．2．6 仿真 77
2．2．7 Add-Ins 80
第3章 RobotStudio基本操作 85
3．1 創建機器人工作站 86
3．1．1 導入部件 86
3．1．2 調整部件的位置 90
3．1．3 保存工程文件 92
3．2 創建機器人繫統 96
3．2．1 手動創建機器人繫統 96
3．2．2 輸出窗口 98
3．2．3 配置信息（I/O） 99
3．2．4 示教器界面語言設置 99
3．3 創建程序數據 103
3．3．1 tooldata（工具數據） 103
3．3．2 wobjdata（工件數據） 116
3．3．3 loaddata（有效載荷） 122
第4章 ABB機器人I/O配置 128
4．1 DSQC652輸入/輸出模塊 129
4．2 I/O配置 134
4．2．1 在RobotStudio的虛擬示教器中進行I/O配置 134
4．2．2 在RobotStudio的I/O繫統中進行I/O配置 139
第5章 RAPID編程與調試 148
5．1 基本RAPID編程 149
5．1．1 程序結構 149
5．1．2 程序數據 157
5．1．3 表達式 158
5．1．4 流程指令 161
5．1．5 控制程序流程 161
5．1．6 運動 163
5．1．7 輸入/輸出信號 164
5．2 手動編程 169
5．2．1 移動指令模板 169
5．2．2 路徑調試 175
5．3 離線編程 179
5．3．1 工件 179
5．3．2 創建工件坐標 180
5．3．3 建模 180
5．3．4 自動路徑 181
5．3．5 工具姿態調整 183
5．3．6 路徑調試 185
5．3．7 輔助工具 186
第6章 Smart組件 192
6．1 Smart組件術語 193
6．2 Smart的基礎組件 198
6．3 Smart組件創建 211
6．4 Smart組件調用 219
6．5 創建搬運機器人工作站 223
6．5．1 創建用戶自定義工具 223
6．5．2 創建簡單的搬運機器人繫統 227
6．6 創建動態輸送鏈 236
第7章 應用實例 244
7．1 軌跡模擬 245
7．1．1 創建工作站 245
7．1．2 創建機器人軌跡曲線 250
7．1．3 生成機器人運動軌跡 251
7．2 螺旋槳旋轉 262
7．2．1 導入模型庫 262
7．2．2 添加組件 262
7．3 搬運 266
7．3．1 物塊搬運 266
7．3．2 皮帶搬運 276
7．4 裝配 290
7．4．1 創建夾具 290
7．4．2 藥瓶裝配 292
7．5 視覺貼合 299

前 言

隨著仿真技術的不斷發展，離線編程可以在不消耗任何實際生產資源的情況下對實際生產過程進行動態模擬。針對工業產品，利用該技術可優化產品設計，通過虛擬裝配避免或減少物理模型的制作，縮短開發周期，降低成本；同時通過建設數字工廠，直觀地展示工廠、生產線、產品虛擬樣品及整個生產過程，為員工培訓、實際生產制造和方案評估帶來便捷。

本書采用ABB公司的RobotStudio軟件來介紹仿真技術，RobotStudio軟件是專為工業市場和生產環境而設計的，是一款PC應用程序，用於機的建模、離線創建和仿真。

全書分為7章，各章的主要內容如下。

第1章介紹工業機器人的基礎知識，包括工業機器人常見的五大應用領域、工業機器人品牌和優點、ABB機器人的優勢、IRC5硬件組成、伺服驅動繫統、示教器及本體。

第2章介紹RobotStudio軟件的獲取、安裝及功能菜單。

第3章介紹RobotStudio基本操作，包括創建機器人工作站、創建機器人繫統及創建程序數據。

第4章介紹ABB機器人I/O配置，通過DSQC652輸入/輸出模塊來學習機器人I/O配置。

第5章介紹RAPID編程與調試，包括基本RAPID編程、手動編程及離線編程。

第6章介紹Smart組件，包括Smart組件術語、基礎組件、組件的創建、組件的調用、運用Smart組件搬運物體及運用Smart組件創建動態輸送鏈。

第7章介紹應用實例，通過豐富的應用案例加強對整體知識的掌握和運用。

本書是工業機器人工學結合項目化繫列教材之一，既可作為職業院校工業機器人技術專業的基礎教材，也可作為企業中從事工業機器人設計、編程、調試與維護等工作人員的培訓參考用書。

由於編者水平有限，書中難免存在疏漏和不足之處，殷切期望廣大讀者批評指正，以便進一步提高本書的質量。

編著者